[發(fā)明專利]一種復(fù)雜連續(xù)路徑的自由編程及示教方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110565225.1
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113380110A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董輝;丁鵬鋒;羅帥;吳祥;俞立;郭方洪;張文安
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G09B19/00
• 分類號: G09B19/00;B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

1.一種復(fù)雜連續(xù)路徑的自由編程及示教方法，用于對機(jī)械手進(jìn)行示教，所述機(jī)械手具有X軸、Y軸和Z軸三個移動方向，其特征在于，所述復(fù)雜連續(xù)路徑的自由編程及示教方法，包括：

步驟1、示教實際路徑的起始點位置及所需聯(lián)動坐標(biāo)點，所述實際路徑包括直線或/和圓弧；

步驟1.1、控制機(jī)械手復(fù)位至安全位置；

步驟1.2、基于連動粗調(diào)節(jié)和點動精調(diào)節(jié)控制機(jī)械手的X軸、Y軸和Z軸移動直至機(jī)械手到達(dá)實際路徑的起始點位置；

步驟1.3、保存機(jī)械手到達(dá)實際路徑的起始點位置后X軸、Y軸和Z軸當(dāng)前的位置作為X軸起始點、Y軸起始點及Z軸起始點；

步驟1.4、若待示教的為實際路徑中的圓弧，則示教過程包括以下步驟：

基于連動粗調(diào)節(jié)和點動精調(diào)節(jié)控制機(jī)械手的X軸、Y軸和Z軸移動至圓弧中間點位置，保存達(dá)到圓弧中間點位置后X軸、Y軸和Z軸當(dāng)前的位置作為一個聯(lián)動坐標(biāo)點，記為中間點a；

基于連動粗調(diào)節(jié)和點動精調(diào)節(jié)控制機(jī)械手的X軸、Y軸和Z軸移動至圓弧目標(biāo)點位置，保存達(dá)到圓弧目標(biāo)點位置后X軸、Y軸和Z軸當(dāng)前的位置作為一個聯(lián)動坐標(biāo)點，記為目標(biāo)點a；

若待示教的為實際路徑中的直線，則示教過程包括以下步驟：

基于連動粗調(diào)節(jié)和點動精調(diào)節(jié)控制機(jī)械手的X軸、Y軸和Z軸移動至直線目標(biāo)點位置，保存達(dá)到直線目標(biāo)點位置后X軸、Y軸和Z軸當(dāng)前的位置作為一個聯(lián)動坐標(biāo)點，記為目標(biāo)點b；

步驟1.5、依次取示教路徑中的直線或/和圓弧重復(fù)執(zhí)行步驟1.4，直至實際路徑中所有待示教的直線或/和圓弧全部示教完成；

步驟2、示教復(fù)雜連續(xù)路徑聯(lián)動命令；

步驟2.1、生成主程序開始指令；

步驟2.2、生成軸移動指令：添加X軸移動子命令、Y軸移動子命令和Z軸移動子命令，所述X軸移動子命令、Y軸移動子命令和Z軸移動子命令分別具有位置點、速度和延時時間三個參數(shù)；

步驟2.3、更改軸移動指令：獲取示教時保存的X軸起始點用于更改X軸移動子命令中的位置點參數(shù)，獲取示教時保存的Y軸起始點用于更改Y軸移動子命令中的位置點參數(shù)，獲取示教時保存的Z軸起始點用于更改Z軸移動子命令中的位置點參數(shù)，并根據(jù)外界輸入更改X軸移動子命令、Y軸移動子命令和Z軸移動子命令對應(yīng)的速度和延時時間參數(shù)；

步驟2.4、生成并更改路徑開始指令：添加路徑開始子命令，所述路徑開始子命令具有功能類型和輸出功率兩個參數(shù)，根據(jù)外界輸入更改功能類型和輸出功率參數(shù)；

步驟2.5、生成聯(lián)動指令：添加聯(lián)動子命令，所述聯(lián)動子命令具有路徑類型、速度值和離散精度三個參數(shù)；

步驟2.6、更改聯(lián)動指令：根據(jù)外界輸入更改所述聯(lián)動子命令的路徑類型為圓弧，并關(guān)聯(lián)示教時保存的中間點a和目標(biāo)點a，同時更改速度值和離散精度參數(shù)；或者，根據(jù)外界輸入更改所述聯(lián)動子命令的路徑類型為直線，并關(guān)聯(lián)示教時保存的目標(biāo)點b，同時更改速度值和離散精度參數(shù)；

步驟2.7、生成路徑結(jié)束指令；

步驟2.8、生成主程序結(jié)束指令；

步驟3、保存程序：獲取步驟2示教復(fù)雜連續(xù)路徑聯(lián)動命令后生成的指令以及各指令對應(yīng)的參數(shù)，生成用于控制機(jī)械手移動的示教程序。

2.如權(quán)利要求1所述的復(fù)雜連續(xù)路徑的自由編程及示教方法，其特征在于，所述步驟2示教復(fù)雜連續(xù)路徑聯(lián)動命令還包括：

生成判斷指令：添加判斷條件子命令、否則子命令及判斷結(jié)束子命令，所述判斷條件子命令具有三個參數(shù)，若第一參數(shù)為I方式，則第二、三參數(shù)分別為IO口號、電平類型，若第一參數(shù)為R方式，則第二、三參數(shù)分別為關(guān)系類型、產(chǎn)量值；所述否則子命令具有三個參數(shù)，若第一參數(shù)為I方式，則第二、三參數(shù)分別為IO口號、電平類型，若第一參數(shù)為R方式，則第二、三參數(shù)分別為關(guān)系類型、產(chǎn)量值。

3.如權(quán)利要求1所述的復(fù)雜連續(xù)路徑的自由編程及示教方法，其特征在于，所述步驟2示教復(fù)雜連續(xù)路徑聯(lián)動命令還包括：

生成循環(huán)指令：添加循環(huán)指令子命令及循環(huán)結(jié)束子命令，所述循環(huán)指令子命令具有三個參數(shù)，若第一參數(shù)為I方式，則第二、三參數(shù)分別為IO口號、電平類型，若第一參數(shù)為R方式，則第二、三參數(shù)分別為循環(huán)次數(shù)、空。