[發明專利]待焊錨鏈的焊機上料機械手

有效

• 申請號: 202110563967.0
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113210946B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 夏小裕;鮑中南;沈舟;陳珂;蘇世杰;張建;晏飛;陳赟;殷寶吉
• 申請（專利權）人: 舟山中南錨鏈有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B23K37/00;B23K37/04
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 趙淑芳

1.一種待焊錨鏈的焊機上料機械手，其特征在于，包括機械手水平底座(6)，所述機械手水平底座(6)上設置有鏈環定位裝置(1)和可滑動的懸臂吊裝置(4)，所述懸臂吊裝置(4)連接環體翻轉裝置(3)，所述環體翻轉裝置(3)連接上部夾爪(2)，所述鏈環定位裝置(1)設置在上部夾爪下方，所述鏈環定位裝置(1)包括剪叉式提升裝置(11)、下爪轉位裝置和下部夾爪(13)，所述剪叉式提升裝置(11)包括提升裝置底座(111)、第一導軌組(112)、剪叉臂組(113)、驅動臂組、第一驅動裝置(115)、絲杠組件(116)和升降板(118)，所述第一導軌組(112)包括對應設置在提升裝置底座(111)和升降板(118)上左右兩側的導軌和滑塊，所述剪叉臂組(113)包括左右兩對交叉轉動連接的剪叉臂(1131)，每個剪叉臂(1131)兩端均設置有剪叉臂座(1132)，每個剪叉臂(1131)一端的剪叉臂座(1132)與設置在提升裝置底座導軌上的滑塊連接，另一端的剪叉臂座(1132)與設置在升降板底部的導軌的滑塊連接，所述驅動臂組包括設置在提升裝置底座前后的兩個驅動臂(114)，每個驅動臂(114)左右兩側分別連接提升裝置底座左右兩側的剪叉臂座(1132)，所述第一驅動裝置(115)通過絲杠組件(116)與驅動臂(114)連接，所述下爪轉位裝置包括轉位底座，所述轉位底座與升降板(118)固定，所述轉位底座上設置有第一旋轉氣缸(122)，所述第一旋轉氣缸(122)的輸出端通過旋轉氣缸連接件(123)連接下爪回轉盤(126)，所述下爪回轉盤(126)連接下部夾爪(13)，所述第一驅動裝置(115)驅動絲杠組件(116)轉動，絲杠組件(116)轉動驅動前后兩個驅動臂(114)相向或相背運動，進而減小或增大交叉的剪叉臂(1131)之間的夾角，使升降板(118)升高或降低，所述第一旋轉氣缸(122)轉動驅動下爪回轉盤(126)轉動，進而帶動下部夾爪(13)轉動調整待焊錨鏈方向，所述上部夾爪(2)夾取下部夾爪(13)夾持著的錨鏈環，通過環體翻轉裝置(3)翻轉上部夾爪(2)將錨鏈環翻轉為水平，懸臂吊裝置(4)滑動帶動上部夾爪(2)夾取著的錨鏈環移動至焊機焊口。

2.根據權利要求1所述的待焊錨鏈的焊機上料機械手，其特征在于，所述懸臂吊裝置(4)包括懸臂吊底座(46)、立柱(43)和旋臂(41)，所述立柱(43)豎直設置在懸臂吊底座(46)上，所述旋臂(41)通過旋轉機構與立柱(43)連接，所述旋轉機構包括旋轉軸(42)和第二驅動裝置(44)，所述立柱(43)上設置有固定架，所述旋轉軸安裝在固定架內，第二驅動裝置(44)包括減速電機，減速電機通過電機座與立柱固定，所述減速電機與旋轉軸通過聯軸器連接驅動旋轉軸(42)轉動，旋轉軸(42)轉動帶動旋臂(41)轉動。

3.根據權利要求1所述的待焊錨鏈的焊機上料機械手，其特征在于，所述懸臂吊裝置(4)通過橫向移動裝置(5)滑動設置在機械手水平底座(6)上，所述橫向移動裝置(5)包括第二導軌組(51)、第三驅動裝置(53)、傳動裝置(54)和移動托板(52)，所述第二導軌組(51)包括設置在機械手水平底座(6)上的直線導軌和滑塊，所述移動托板(52)與滑塊連接，所述傳動裝置(54)包括嚙合的直齒圓柱齒輪(543)和齒條(544)，所述第三驅動裝置(53)包括驅動電機和減速器，所述減速器與移動托板(52)連接，所述直齒圓柱齒輪(543)的齒輪軸與減速器的輸出孔配合，所述驅動電機驅動齒輪軸轉動，帶動直齒圓柱齒輪(543)與齒條(544)相嚙合傳動，進而帶動移動托板(52)沿第二導軌組(51)滑動。

4.根據權利要求2所述的待焊錨鏈的焊機上料機械手，其特征在于，所述環體翻轉裝置(3)包括回轉軸(31)和第二旋轉氣缸(36)，所述回轉軸(31)和第二旋轉氣缸(36)安裝在所述旋臂(41)內，所述回轉軸(31)一端與上部夾爪(2)連接，另一端與第二旋轉氣缸(36)連接，所述第二旋轉氣缸(36)驅動回轉軸(31)轉動，回轉軸(31)轉動帶動上部夾爪(2)翻轉。