[發明專利]基于SLAM的高精度車輛定位方法

有效

• 申請號: 202110563676.1
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113218385B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 田歌;賀婭莉;張楠楠;謝娟娟;田紅蕊;許彩云;李學亮
• 申請（專利權）人: 周口師范學院
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01S19/42
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 張雪

1.基于SLAM的高精度車輛定位方法，其特征在于，包括：

S1、獲取車輛待行駛區域的初始環境地圖，并基于所述初始環境地圖獲取初始環境特征地圖；

S2、通過第一定位模塊獲取車輛的初始位姿，基于所述初始位姿從所述初始環境地圖中獲取第一局部地圖；

S3、基于所述初始位姿以及所述第一局部地圖進行SLAM定位；

所述步驟S3中，采用基于單目視覺的SLAM定位方法進行SLAM定位，具體為：通過單目攝像頭在每個時刻采集一張圖像，并基于所采集的圖像計算所述車輛的位姿；采用基于單目視覺的SLAM定位方法進行SLAM定位過程中，采用光流法獲取所述車輛的位姿；

S4、基于SLAM定位結果從所述初始環境特征地圖中獲取第一局部特征地圖，并通過第二定位模塊的定位結果從所述初始環境特征地圖中獲取車輛的第二局部特征地圖；

S5、對所述第一局部特征地圖與所述第二局部特征地圖進行特征點匹配，匹配結果大于或等于預設閾值則繼續進行SLAM定位，直至所述車輛到達預設終點，否則，重復步驟S2-S5，直至所述車輛到達預設終點。

2.根據權利要求1所述的基于SLAM的高精度車輛定位方法，其特征在于，所述步驟S1中，基于所述初始環境地圖獲取初始環境特征地圖的方法為：將所述初始環境地圖中的固定物體通過不同尺寸、不同形狀的圖形進行表示，得到所述初始環境特征地圖；其中，所述圖形由線段進行表示。

3.根據權利要求2所述的基于SLAM的高精度車輛定位方法，其特征在于，采用霍夫變換方法將所述初始環境地圖中的固定物體通過不同尺寸、不同形狀的圖形進行表示。

4.根據權利要求1所述的基于SLAM的高精度車輛定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，所述第一定位模塊采用慣性傳感器，所述慣性傳感器包括加速度傳感器和角速度傳感器，通過所述慣性傳感器獲取車輛的行駛速度、行駛方向、加速度以及角速度信息。

5.根據權利要求1所述的基于SLAM的高精度車輛定位方法，其特征在于，所述步驟S3中，基于所述初始位姿以及所述第一局部地圖進行SLAM定位之前，還包括：將所述初始位姿以及所述第一局部地圖的坐標系轉換為SLAM地圖坐標系。

6.根據權利要求1所述的基于SLAM的高精度車輛定位方法，其特征在于，所述步驟S4中，所述第二定位模塊采用GPS定位模塊。