[發明專利]一種自動化標注方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110563297.2
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113297958A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 林華;郭雪亮;郭鈺;祝明
• 申請（專利權）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/08;G06T7/10;G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種自動化標注方法、裝置、電子設備和存儲介質，包括基于第一觀察車輛采集的圖像確定第一點云數據；基于第一點云數據以及第一觀察車輛與第二觀察車輛的坐標轉換矩陣，確定目標物體在第二觀察車輛坐標系下的標注信息，其中，標注信息包括：表征目標物體的點云以及點云中每個點在第二觀察車輛坐標系下的第二坐標；第二觀察車輛與目標物體的距離大于第一觀察車輛與目標物體的距離，或者第二觀察車輛與目標物體之間存在障礙物。基于距離目標物體較近并且兩者之間不存在障礙物的第一觀察車輛所獲取的圖像信息，通過自動化方式間接實現目標物體在距離較遠或者存在障礙物遮擋的第二觀察車輛上的標注，從而提高了標注的效率和準確率。

技術領域

本發明實施例涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種自動化標注方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在自動駕駛系統中通常會包含感知模塊，感知模塊能夠感知自動駕駛設備周圍的障礙物、車輛和行人等信息，從而確定出安全的行駛路徑，以保證車輛自動駕駛的安全性。為了保證感知模塊感知信息的準確性，通常需要采用人工標注的訓練樣本對感知模塊進行訓練。

但是由于駕駛場景的復雜多樣性導致了采集大量的數據并且進行人工標注需要耗費大量的資源，以及圖像的生成原理導致目標物體投影到圖像中時呈現近大遠小的特點，遠距離的物體往往丟失了一部分細節信息，加上自動駕駛場景中，比如停車場，會出現較多的車輛目標被遮擋的極端情況，這些都增加了人工標注難度。

發明內容

本發明實施例提供了一種自動化標注方法、裝置、電子設備和存儲介質，以實現對目標物體的自動標注。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動化標注方法，包括：基于第一觀察車輛采集的圖像確定第一點云數據，其中，第一點云數據包括：表征目標物體的點云以及點云中每個點在第一觀察車輛坐標系下的第一坐標；

基于第一點云數據以及第一觀察車輛與第二觀察車輛的坐標轉換矩陣，確定目標物體在第二觀察車輛坐標系下的標注信息，其中，標注信息包括：表征目標物體的點云以及點云中每個點在第二觀察車輛坐標系下的第二坐標；

第二觀察車輛與目標物體的距離大于第一觀察車輛與目標物體的距離，或者第二觀察車輛與目標物體之間存在障礙物。

第二方面，本發明實施例提供了一種自動化標注裝置，包括：第一點云數據確定模塊，用于基于第一觀察車輛采集的圖像確定第一點云數據，其中，第一點云數據包括：表征目標物體的點云以及點云中每個點在第一觀察車輛坐標系下的第一坐標；

標注信息確定模塊，用于基于第一點云數據以及第一觀察車輛與第二觀察車輛的坐標轉換矩陣，確定目標物體在第二觀察車輛坐標系下的標注信息，其中，標注信息包括：表征目標物體的點云以及點云中每個點在第二觀察車輛坐標系下的第二坐標；

第二觀察車輛與目標物體的距離大于第一觀察車輛與目標物體的距離，或者第二觀察車輛與目標物體之間存在障礙物。

第三方面，本發明實施例提供了一種電子設備，電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如上的方法。

第四方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如上所述的方法。

本發明實施例的技術方案，基于距離目標物體較近并且兩者之間不存在障礙物的第一觀察車輛所獲取的圖像信息，通過自動化方式間接實現目標物體在距離較遠或者存在障礙物遮擋的第二觀察車輛上的標注，從而提高了標注的效率和準確率。

附圖說明