[發明專利]收獲方法在審
| 申請號： | 202110563210.1 | 申請日： | 2021-05-21 |
| 公開（公告）號： | CN113711773A | 公開（公告）日： | 2021-11-30 |
| 發明（設計）人： | 荒木秀和;戶島亮;西谷誠治 | 申請（專利權）人： | 松下知識產權經營株式會社 |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 劉文海 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 收獲 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種收獲方法，其中，
所述收獲方法使用了具備拉入機構和收獲機構的收獲裝置，所述拉入機構將結在植物的多個對象物中的一個拉入，所述收獲機構收獲所拉入的所述對象物，
所述收獲方法包括如下工序：
對所述對象物的大小以及傾斜進行檢測的工序；
基于所述對象物的傾斜，來調整所述收獲機構的角度的工序；
基于所述對象物的大小，來調整所述收獲機構與所述拉入機構的位置關系的工序；
利用所述拉入機構將所述對象物向遠離所述植物的枝的方向拉入的工序；
將所述收獲機構向所拉入的所述對象物的下方插入的工序；以及
利用所插入的所述收獲機構將所述對象物從所述植物分離的工序。
2.根據權利要求1所述的收獲方法，其中，
在進行所述檢測的工序中，檢測所述對象物的中心位置、下端位置以及傾斜。
3.根據權利要求2所述的收獲方法，其中，
在調整所述位置關系的工序中，調整所述位置關系，以使所述拉入機構在所述對象物的中心位置附近進行拉入并且使所述收獲機構插入到比所述下端位置靠下方的位置。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的收獲方法，其中，
在調整所述角度的工序中，調整所述收獲機構的角度，以從與所述對象物相對于鉛垂方向的傾斜垂直的方向將所述收獲機構插入。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的收獲方法，其中，
在將所述收獲機構插入的工序中，一邊使所述收獲機構振動一邊將所述收獲機構插入。
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