[發明專利]自動駕駛仿真方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110562184.0
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113033029A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 劉歡;苗占東;孔健
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;趙元

1.一種自動駕駛仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目標高精地圖數據構建仿真場景；

構建目標車輛的車輛建模信息，所述車輛建模信息包括仿真傳感器信息、車輛動力學信息和三維數模信息；

基于仿真場景和車輛建模信息運行目標車輛的自動駕駛仿真，收集自動駕駛仿真運行過程中所述目標車輛的仿真傳感器感知數據；

將仿真傳感器感知數據輸入感知算法模塊學習迭代，和/或，

將所述目標車輛的仿真傳感器感知數據和基于所述仿真場景獲取的真值傳感器感知數據輸入測評模塊，根據仿真傳感器感知數據與真值傳感器感知數據之間的誤差對仿真傳感器對應的感知算法進行測評。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所配置的目標車輛的仿真傳感器信息包含的內、外參數等同于自動駕駛實車的傳感器信息包含的內、外參數；

所配置的車輛動力學信息為14自由度；

所配置的目標車輛的三維數模信息包含的車輛幾何參數等同于自動駕駛實車的三維數模信息包含的車輛幾何參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于仿真場景和車輛建模信息運行目標車輛的自動駕駛仿真的方法包括：

基于仿真場景設定路徑規劃；

根據路徑規劃和車輛建模信息構建自動駕駛規劃決策模型；

控制所述目標車輛根據自動駕駛規劃決策模型運行自動駕駛仿真。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真傳感器感知數據的類型包括：

激光雷達點云數據、和/或攝像頭照片數據、和/或毫米波雷達點云數據、和/或定位數據、和/或慣性傳感數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真傳感器感知數據和真值傳感器感知數據包括：障礙物感知數據、車道線感知數據和定位數據；

所述障礙物感知數據包括：

障礙物類別感知數據、和/或障礙物尺寸感知數據、和/或障礙物運動狀態感知數據、和/或多目標混淆識別數據、和/或特殊交通參與物感知數據、和/或信號燈識別數據、和/或交通指示牌位置感知數據。

6.根據權利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述根據仿真傳感器感知數據與真值傳感器感知數據之間的誤差對仿真傳感器對應的感知算法進行測評的方法包括：

將障礙物感知數據、車道線感知數據和定位數據的誤差量分為若干評價等級；

根據仿真傳感器感知數據和真值傳感器感知數據中障礙物感知數據的誤差量判定障礙物感知數據評價等級；

根據仿真傳感器感知數據和真值傳感器感知數據中車道線實虛線、車道線橫縱向偏移誤差量判定車道線感知數據評價等級；

根據仿真傳感器感知數據和真值傳感器感知數據中定位橫縱向偏移誤差量判定定位數據評價等級；

根據障礙物感知數據評價等級、車道線感知數據評價等級和定位數據評價等級得出仿真傳感器對應的感知算法的評價等級。

7.一種自動駕駛感知仿真裝置，其特征在于，所述裝置包括：

場景構建模塊，用于基于目標高精地圖數據構建仿真場景；

車輛建模模塊，用于構建目標車輛的車輛建模信息，所述車輛建模信息包括仿真傳感器信息、車輛動力學信息和三維數模信息；

仿真運行模塊，用于基于仿真場景和車輛建模信息運行目標車輛的自動駕駛仿真，收集自動駕駛仿真運行過程中所述目標車輛的仿真傳感器感知數據；

所述裝置還包括：

學習模塊，用于將仿真傳感器感知數據輸入感知算法模塊學習迭代；和/或，

測評輸入模塊，用于將所述目標車輛的仿真傳感器感知數據和基于所述仿真場景獲取的真值傳感器感知數據輸入測評模塊，根據仿真傳感器感知數據與真值傳感器感知數據之間的誤差對仿真傳感器對應的感知算法進行測評。