[發明專利]機器人關節測試方法、系統、裝置、處理設備及介質

有效

• 申請號: 202110562098.X
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113199509B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王思楠

本發明提供一種機器人關節測試方法、系統、裝置、處理設備及介質，涉及智能控制技術領域。應用于機器人關節測試系統中的處理設備，機器人關節測試系統包括：處理設備、至少一個傳感器和待測試機器人關節，待測試機器人關節中包括：關節控制器；該方法包括：向關節控制器發送控制信息；接收每個傳感器采集的待測試機器人關節的至少一個運動參數；根據運動參數和控制信息，確定待測試機器人關節的測試結果。通過處理設備向關節控制器發送控制信息，采用關節控制器根據控制信息控制待測試機器人關節運動，采用處理設備根據控制信息和傳感器采集的運動參數，自動確定測試結果，無需人工參與，提高了測試機器人關節的準確性和效率。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，具體而言，涉及一種機器人關節測試方法、系統、裝置、處理設備及介質。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展以及自動化程度的加深，機器人的需求量也越來越大。機器人的關節對機器人的正確運行有重要的影響，因此，對機器人的關節進行測試成為了研究的熱點。

相關技術中，采用測試人員手動控制的方式對機器人的關節進行測試，測試人員可以確定待測試關節的運動參數，并手動控制待測試關節基于運動參數進行運動，測試人員基于待測試關節的運動情況確定測試結果。

但是，相關技術中，需要測試人員人工控制待測關節運動和確定測試結果，降低了測試準確性以及測試效率。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種機器人關節測試方法、系統、裝置、處理設備及介質，以便解決相關技術中，需要測試人員人工控制待測關節運動和確定測試結果，降低了測試準確性以及測試效率的問題。

為實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種機器人關節測試方法，應用于機器人關節測試系統中的處理設備，所述機器人關節測試系統包括：所述處理設備、至少一個傳感器和待測試機器人關節，所述待測試機器人關節中包括：關節控制器，所述處理設備分別與所述關節控制器、每個傳感器連接，所述傳感器與所述待測試機器人關節連接；

所述方法包括：

向所述關節控制器發送控制信息，所述控制信息中包括至少一個控制參數，所述控制信息用于指示所述關節控制器控制所述待測試機器人關節按照所述控制參數運動；

接收所述每個傳感器采集的所述待測試機器人關節的至少一個運動參數；

根據所述運動參數和所述控制信息，確定所述待測試機器人關節的測試結果。

可選的，所述傳感器包括：位置傳感器以及力矩傳感器；所述機器人關節測試系統還包括：夾具和加載裝置，所述待測試機器人關節固定在所述夾具上，所述力矩傳感器分別與所述夾具以及所述加載裝置連接，所述加載裝置用于加載與所述控制參數匹配的重量塊，以模擬所述待測試機器人關節的受力，所述位置傳感器與所述待測試機器人關節連接；

所述接收所述每個傳感器采集的所述待測試機器人關節的至少一個運動參數，包括：

接收所述位置傳感器采集的所述待測試機器人關節按照所述控制參數運動時的實際位置信息；

接收所述力矩傳感器采集的所述待測試機器人關節按照所述控制參數運動時的實際力矩信息。

可選的，所述控制參數包括：預設的位置信息以及預設的力矩；

所述根據所述運動參數和所述控制信息，確定所述待測試機器人關節的測試結果，包括：

根據所述預設的位置信息、所述預設的力矩、所述實際位置信息以及所述實際力矩信息，確定所述待測試機器人關節的測試結果。