[發明專利]一種用于機械臂的多孔徑推平上料機構及方法

在審

• 申請號: 202110561926.8
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113118846A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 許啟勝;王萬達
• 申請（專利權）人: 安徽潤徽智能裝備有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q7/06
• 代理公司: 安徽華普專利代理事務所(普通合伙) 34151
• 代理人: 蔡慶新

1.一種用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，包括與機械臂連接的第一運動機構，所述第一運動機構的動力輸出端傳動連接有不少于兩個呈中心對稱分布的固定塊，第一運動機構帶動固定塊沿徑向往復運動；

所述固定塊的軸向上設有調整支撐塊，所述調整支撐塊的徑向尺寸小于固定塊的徑向尺寸。

2.根據權利要求1所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，所述調整支撐塊不少于兩個且沿軸向呈階梯狀分布，調整支撐塊的徑向尺寸由內向外依次遞減。

3.根據權利要求2所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，固定塊與調整支撐塊之間或／和相鄰調整支撐塊之間為可拆卸連接。

4.根據權利要求1所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，所述固定塊為開口朝外的T型槽固定塊（5），所述調整支撐塊連接于T型槽固定塊（5）的T型開口內。

5.根據權利要求1所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，所述第一運動機構為三爪氣缸（4），所述固定塊設有三個，對應連接于三爪氣缸（4）的三個傳動爪上。

6.根據權利要求1所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，還包括與機械臂連接的第二運動機構，所述第二運動機構的動力輸出端傳動連接有推料平板（31），第二運動機構帶動推料平板（31）沿軸向往復運動。

7.根據權利要求6所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，所述第二運動機構不少于兩個且對稱分布于第一運動機構兩側。

8.根據權利要求6所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，所述第二運動機構為復動氣缸（3），所述推料平板（31）設于復動氣缸（3）的活塞桿端部。

9.根據權利要求6至8中任一項所述的用于機械臂的多孔徑推平上料機構，其特征是，還包括連接板（6）、固定板（1）、支撐板（2），所述固定板（1）通過連接板（6）與機械臂的端部連接，所述第一運動機構設于固定板（1）上，所述第二運動機構通過支撐板（2）與固定板（1）連接。

10.一種用于機械臂的多孔徑推平上料方法，其特征是，包括如下步驟：

固定塊、調整支撐塊在第一運動機構的驅動下沿徑向向外運動，直至固定塊或調整支撐塊抵緊圈型物料的內壁；

機械臂帶動圈型物料移動至預設工位的前方；

固定塊、調整支撐塊在第一運動機構的驅動下沿徑向向內運動，推料平板（31）在第二運動機構的驅動下沿軸向平推圈型物料，直至圈型物料脫離固定塊或調整支撐塊并進入預設工位。