[發明專利]一種五軸機械臂

在審

• 申請號: 202110561700.8
• 申請日: 2021-05-23
• 公開（公告）號: CN113119079A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 林子春;林高宏;張園;劉霖;王馬利;潘林勇;林子錢
• 申請（專利權）人: 琦星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J5/04;B25J9/12;B23Q7/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五軸機械臂，具有旋轉基座(10)、橫梁臂(20)、伸縮臂(30)、垂直升降臂(40)和執行關節(50)，其特征在于，所述的旋轉基座(10)具有旋轉關節(12)，旋轉關節(12)具有的輸出軸(121)固定連接橫梁臂(20)；所述橫梁臂(20)上設置有滑動裝置(25)，所述垂直升降臂(40)固定安裝有執行關節(50)。

2.根據權利要求1所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述輸出軸(121)固定在橫梁臂(20)后端，所述旋轉基座(10)安裝在機械臂具有的基座本體(11)上。

3.根據權利要求1所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述滑動裝置(25)與伸縮臂(30)之間設置有螺母支架(24)，橫梁臂(20)安裝有動力裝置一(22)，動力裝置一(22)連接絲桿(23)，絲桿(23)匹配在螺母支架(24)內部；所述伸縮臂(30)設置有動力裝置二(31)，動力裝置二(31)驅動齒輪(34)，齒輪(34)匹配垂直升降臂(40)具有的升降齒條(42)；所述滑動裝置(25)與伸縮臂(30)具有的前后移送導軌(21)相匹配，所述動力裝置一(22)安裝在橫梁臂(20)的后端。

4.根據權利要求1所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述動力裝置二(31)輸出軸為傳動桿33連接齒輪(34)，動力裝置二(31)設置在伸縮臂(30)的后端。

5.根據權利要求1所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述齒輪(34)和升降齒條(42)設置在伸縮臂(30)前端具有的升降定位支架(32)內部，升降齒條(42)固定在垂直升降臂(40)具有的升降導軌(41)上。

6.根據權利要求1所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述執行關節(50)連接有腕關節一(51)，腕關節一(51)連接腕關節二(52)，腕關節二(52)安裝有夾爪一(53)和夾爪二(54)。

7.根據權利要求6所述的一種五軸機械臂，其特征在于，夾爪二(54)的中心線與夾爪一(53)的中心線相互垂直，夾爪一(53)的中心線與垂直升降臂(40)的中心線共線/或平行所述夾爪一(53)與夾爪二(54)之間的夾角為90°，所述腕關節二(52)上安裝的夾爪一(53)和夾爪二(54)為物料運送執行端。

8.根據權利要求6所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述動力裝置二(31)和旋轉關節(12)優選為伺服電機。

9.根據權利要求1所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述橫梁臂(20)具有立柱(26)、前拉桿(27)和后拉桿(28)，所述立柱(26)垂直設置在前后移送導軌(21)上，前拉桿(27)一端連接立柱(26)的頂部，前拉桿(27)另一端固定在前后移送導軌(21)的前端；后拉桿(28)一端連接立柱(26)的頂部，后拉桿(28)另一端固定在前后移送導軌(21)的后端。

10.根據權利要求1所述的一種五軸機械臂，其特征在于，所述伸縮臂(30)具有立桿(35)、前平衡桿(36)和后平衡桿(37)，所述立桿(35)垂直設置在伸縮臂(30)上，前平衡桿(36)一端連接立桿(35)的頂部，前平衡桿(36)另一端固定在伸縮臂(30)的前端；后平衡桿(37)一端連接立桿(35)的頂部，后平衡桿(37)另一端固定在伸縮臂(30)的后端。