[發明專利]一種適用于機器人手術的器械

有效

• 申請號: 202110561691.2
• 申請日: 2021-05-23
• 公開（公告）號: CN113288433B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 沈健;金鑫;吳河水
• 申請（專利權）人: 華中科技大學同濟醫學院附屬協和醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;G01L5/00
• 代理公司: 武漢信合紅谷知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42264
• 代理人: 解波

本發明公開了一種適用于機器人手術的器械，包括彈力測定裝置和中央控制器，所述彈力測定裝置包括第一連接桿，所述第一連接桿的遠端固定連接有第一套管。本發明通過設置壓力傳感器，能夠測量夾取鉗的組織的壓力和連接桿對組織的牽拉力，并把數據傳輸至中央控制器，中央控制器將數據處理并傳輸至顯示器上進行顯示，并與事先預存的數據進行對比，如傳輸的數據在預先存儲的數據值之間，則正常運行，如接受的數據高于事先預存的數據值，則中央控制器會控制警示器進行警示，且控制機器人暫停中止運轉，待術者確認后再運轉，以防止因壓力過大，導致術中組織不小心被撕裂，從而增加了機器人手術中的安全性。

技術領域

本發明涉及于機器人手術技術領域，具體為一種適用于機器人手術的器械。

背景技術

機器人手術系統是集多項現代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應用，外科醫生可以遠離手術臺操縱機器進行手術，完全不同于傳統的手術概念，在世界微創外科領域是當之無愧的革命性外科手術工具。

目前機器人手術發展迅猛，在不久的未來講成為主流手術方式之一，但是在手術中感覺不到力的反饋，感覺不到力度是否足夠，導致術中組織常常不小心被撕裂，從而增加了手術的難度，這也是機器人手術的主要缺陷之一，因此需要一種適用于機器人手術的器械來滿足使用者的需求，該適用于機器人手術的器械具備在手術中可對力度進行檢測，并可將力量數字化顯示出來，避免沒有力反饋的情況下用力過度將組織撕裂，從而造成不必要的損傷。

發明內容

發明目的：本發明的目的是針對上述背景技術或現有技術中存在的諸多缺陷與不足，對此進行了改進和創新，目的在于提供一種適用于機器人手術的器械，為解決上述問題并達到上述發明目的，本發明通過以下設計結構及技術方案來實現：

一種適用于機器人手術的器械，包括彈力測定裝置和中央控制器，所述彈力測定裝置包括第一連接桿，所述第一連接桿的遠端固定連接有第一套管，所述第一套管的遠端活動連接有第二套管，所述第二套管的遠端固定連接有第二連接桿，所述彈力測定裝置的兩側分別與第一連接桿和第二連接桿固定連接，所述第二連接桿的遠端活動連接有夾取鉗，所述夾取鉗的內壁固定連接有兩個壓力傳感器，所述第一連接桿和第二連接桿相對的一側均固定連接有四個固定桿，兩個固定桿相對的一側均固定連接有固定環，所述固定環的表面套設有套環，兩個套環相對的一側均固定連接有安裝桿，所述安裝桿遠離套環的一側固定連接有形變檢測環，兩個形變檢測環相對的一側之間固定連接有限位桿，所述套環的內部固定連接有卡扣組件，所述套環的內部開設有與卡扣組件配合使用的卡槽，所述形變檢測環靠近套環的一側固定連接有拉力傳感器，所述拉力傳感器靠近套環的一側與套環固定連接，所述第一套管的內壁固定連接有伸縮管，所述伸縮管的前側和后側均固定連接有轉軸，所述第一套管和第二套管的連接處通過轉軸轉動連接；

所述中央控制器的輸出端分別單向電性連接有顯示器、機器人和警示器，所述中央控制器的輸出端與壓力傳感器雙向電性連接，所述中央控制器的輸入端雙向電性連接有存儲模塊。

作為本發明優選的，所述卡扣組件包括復位彈簧，所述復位彈簧靠近套環內壁的一側與套環的內壁固定連接，所述復位彈簧遠離套環內壁的一側固定連接有活動板，所述活動板遠離復位彈簧的一側固定連接有與卡槽配合使用的卡板。

作為本發明優選的，所述套環的內壁開設有兩個滑槽，所述滑槽的內壁活動連接有滑塊，所述滑塊靠近活動板的一側與活動板固定連接，所述套環靠近卡板的一側開設有與卡板配合使用的活動孔。

作為本發明優選的，所述活動板的表面固定連接有傳動桿，所述套環的表面開設有與傳動桿配合使用的傳動槽，所述傳動桿遠離活動板的一側穿過傳動槽并延伸至套環的外側固定連接有滑鈕。

作為本發明優選的，所述第一套管和第二套管的表面均固定連接有四個支撐桿，所述支撐桿靠近限位桿的一側固定連接有限位塊，所述限位桿靠近限位塊的一側開設有與限位塊配合使用的限位槽。