[發明專利]避障導游機器人及避障方法

有效

• 申請號: 202110559772.9
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113282087B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 王林;梅術龍;朱林峰;楊一帆;桂堯天;潘小芳
• 申請（專利權）人: 武漢商學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢市首臻知識產權代理有限公司 42229
• 代理人: 朱迪

1.一種利用避障導游機器人的避障方法，其特征在于，避障導游機器人包括：

機器人本體，其上設置有輪轂，所述輪轂通過第一電機驅動，所述第一電機與第一電機控制器連接；所述機器人本體上設置有深度攝像頭；所述機器人本體上四周各安裝有一組超聲波傳感器和一組紅外線傳感器；

里程計，其與第一電機控制器連接；

紅外線傳感器，包括紅外線發射設備和檢測設備，所述紅外線發射設備用于發射紅外線，紅外線在接觸到物體以后形成反射；所述檢測設備對反射的紅外線進行檢測，并將信號反饋給單片機；

單片機，其接收檢測設備反饋的紅外線信息，經過運算處理，對第一電機控制器輸出驅動指令；

其中，四組超聲波傳感器和四組紅外線傳感器通過一組固定架安裝于機器人本體上；

所述固定架包括：

抱箍，固定環設于機器人本體上；

四組調位系統分別固定于抱箍的四周，所述調位系統由水平設置的絲桿、螺母、第二電機、第二電機控制器構成；所述第二電機控制器與所述第二電機連接，所述第二電機驅動所述絲桿轉動，所述螺母通過絲桿的轉動可在絲桿上水平移動，第二電機控制器與所述單片機連接；

安裝座，與安裝座位于機器人本體同側的紅外線傳感器和超聲傳感器安裝于安裝座上且位于同一高度，所述安裝座固定于螺母上；

移動終端，其與單片機信號連接；

導游機器人從起點至指定目標點的過程中，安裝的紅外線傳感器和超聲波傳感器發出檢測障礙物信號，當檢測到障礙物和導游機器人之間的距離在設定距離范圍之內時，單片機對不同傳感器檢測的障礙物距離數據分別進行處理分析，對第一電機控制器發出執行命令，所述第一電機控制器控制第一電機驅動輪轂調整運作姿態的同時準確避開障礙物；

當位于同一側的紅外線傳感器和超聲波傳感器中有一個未檢測到障礙物時，所述單片機向第二電機控制器發出指令控制第二電機驅動絲桿轉動使螺母朝向檢測到障礙物的一端運動，直到未檢測到障礙物的傳感器到達檢測到障礙物的傳感器的所在位置，并通過紅外線傳感器和超聲波傳感器再次檢測；

當兩組傳感器均檢測到障礙物時，單片機控制機器人本體避障；當未檢測到障礙物的傳感器依然未檢測到傳感器，則單片機向移動終端發出未檢測到障礙物傳感器的故障信息。