[發明專利]車輛的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110559214.2
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113119947A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 彭夏鵬;林子竣
• 申請（專利權）人: 前海七劍科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/112;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;黃健

本申請提供一種車輛的控制方法及裝置，該方法包括：獲取車輛的實際速度、實際方向盤轉角和實際橫擺角速度；將實際方向盤轉角和實際速度輸入車輛動力學模型，以獲得輸出的預測橫擺角速度；計算預測橫擺角速度與實際橫擺角速度之間的橫擺角差值；根據預測橫擺角速度以及橫擺角差值修正方向盤的目標轉角，并根據修正后的目標轉角控制車輛行駛。與現有技術相比，本申請中通過車輛動力學模型得到預測橫擺角速度，根據預測橫擺角速度以及橫擺角差值修正方向盤的目標轉角，根據修正后的目標轉角控制車輛行駛，避免了由于方向盤零偏，導致的車輛的自動駕駛技術的魯棒性差的問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛的控制方法及裝置。

背景技術

自動駕駛技術是汽車產業與人工智能、物聯網、高性能計算等新一代信息技術深度融合的產物，是當前全球汽車與交通出行領域智能化和網聯化發展的主要方向。環境感知、路徑規劃與路徑跟蹤控制是自動駕駛車輛的三大核心技術，三大技術相輔相成才能實現智能車安全、舒適、節能、高效的自動駕駛。車輛橫向路徑跟蹤控制技術是無人駕駛中的重要部分。

目前，車輛橫向路徑跟蹤控制技術需要在保證車輛的穩定性、安全性和舒適性的前提下，控制車輛的轉向系統，使得車輛沿期望路徑行駛。在車輛路徑跟蹤控制方法中，一般默認方向盤居中時，車輛的行駛方向不會改變，沿直線行駛。

但是，在現有的車輛路徑跟蹤控制方法中，沒有考慮到車輛行駛過程中，方向盤零偏的問題，在車輛的行駛過程中，若車輛的方向盤存在零偏，那么車輛的行駛方向會發生變化，可能會導致自動駕駛的車輛無法沿規劃軌跡行駛，甚至會導致安全事故的發生。因此，現有技術中存在由于方向盤零偏，導致的車輛的自動駕駛技術的魯棒性差的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛的控制方法及裝置，以解決現有技術中由于方向盤零偏，導致的車輛的自動駕駛技術的魯棒性差的問題。

本申請的第一方面提供一種車輛的控制方法，所述方法包括：

獲取所述車輛的實際速度、實際方向盤轉角和實際橫擺角速度；

將所述實際方向盤轉角和所述實際速度輸入車輛動力學模型，以獲得輸出的預測橫擺角速度；

計算所述預測橫擺角速度與所述實際橫擺角速度之間的橫擺角差值；

根據所述預測橫擺角速度以及所述橫擺角差值修正方向盤的目標轉角，并根據修正后的目標轉角控制所述車輛行駛。

在一種可選的實施方式中，根據所述預測橫擺角速度以及所述橫擺角差值修正方向盤的目標轉角，并根據修正后的目標轉角控制所述車輛行駛，具體包括：

根據所述預測橫擺角速度，確定所述方向盤的零偏修正系數；

根據所述橫擺角差值以及所述零偏修正系數，獲得所述方向盤的零偏修正數值；

根據所述零偏修正數值修正所述目標轉角。

在一種可選的實施方式中，所述根據所述預測橫擺角速度，確定所述方向盤的零偏修正系數，具體包括：

將所述預測橫擺角速度輸入修正系數公式獲得所述零偏修正系數；

其中，所述修正系數公式，具體包括：

其中，K為所述零偏修正系數；k_b為修正參數；為所述預測橫擺角速度。

在一種可選的實施方式中，所述根據所述橫擺角差值以及所述零偏修正系數，獲得所述方向盤的零偏修正數值，包括：

將所述橫擺角差值以及所述零偏修正系數輸入零偏修正公式，以獲得所述方向盤零偏修正數值；其中，所述零偏修正公式，具體包括：