[發(fā)明專利]一種基于飛行時間的深度計算方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110558527.6
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113298778B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余洪濤;蒙敏榮;谷濤
• 申請（專利權(quán)）人: 奧比中光科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/136
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 田甜

1.一種基于飛行時間的深度計算方法，其特征在于，包括：

獲取相位圖像，其中，所述相位圖像根據(jù)信號采集模塊在單個幀周期內(nèi)采集的經(jīng)過目標區(qū)域反射的反射信號生成；

基于所述相位圖像，得到所述信號采集模塊在不同時間采集的反射信號對應(yīng)的電荷信號的差值比值；

在所述電荷信號的差值比值大于或等于預(yù)設(shè)閾值時，基于相位變換模型和所述電荷信號的差值比值，得到第一相位；

基于所述第一相位，計算所述目標區(qū)域的深度值；

在所述電荷信號的差值比值小于預(yù)設(shè)閾值時，基于相位計算模型，得到第二相位，其中，所述相位計算模型包括為第二相位，A為所述電荷信號的差值比值；

基于所述第二相位，計算所述目標區(qū)域的深度值。

2.如權(quán)利要求1所述的基于飛行時間的深度計算方法，其特征在于，所述相位變換模型包括：

其中，為所述第一相位，A為所述電荷信號的差值比值，B為預(yù)設(shè)值。

3.如權(quán)利要求1所述的基于飛行時間的深度計算方法，其特征在于，所述基于所述相位圖像，得到所述信號采集模塊在不同時間采集的反射信號對應(yīng)的電荷信號的差值比值，包括：

基于所述相位圖像中的灰度值，得到各個所述灰度值對應(yīng)的電荷信號；

基于各個所述電荷信號，計算所述電荷信號的差值比值。

4.如權(quán)利要求3所述的基于飛行時間的深度計算方法，其特征在于，在所述基于各個所述電荷信號，計算所述電荷信號的差值比值，包括：

基于差值比值計算模型計算所述電荷信號的差值比值，其中，A為電荷信號的差值比值，Q₁為所述信號采集模塊在第一相位采樣點采集的反射信號的電荷信號，Q₂為所述信號采集模塊在第二相位采樣點采集的反射信號的電荷信號，Q₃為所述信號采集模塊在第三相位采樣點采集的反射信號的電荷信號，Q₄為所述信號采集模塊在第四相位采樣點采集的反射信號的電荷信號，所述第一相位采樣點、所述第二相位采樣點、所述第三相位采樣點和所述第四相位采樣點對應(yīng)單個幀周期中的不同時間。

5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的基于飛行時間的深度計算方法，其特征在于，所述基于所述第一相位，計算所述目標區(qū)域的深度值，包括：

基于所述第一相位，計算飛行時間，其中，所述飛行時間表征信號發(fā)射模塊發(fā)出發(fā)射信號的時間至所述信號采集模塊采集到所述發(fā)射信號的時間；

基于所述飛行時間，計算所述目標區(qū)域的深度值。

6.如權(quán)利要求1所述的基于飛行時間的深度計算方法，其特征在于，所述第一相位為浮點型相位，在基于相位變換模型和所述電荷信號的差值比值，得到第一相位之后，包括：

將所述第一相位轉(zhuǎn)換成定點型相位，得到第三相位；

相應(yīng)的，基于所述第一相位，計算所述目標區(qū)域的深度值，包括：

基于所述第三相位，計算所述目標區(qū)域的深度值。

7.一種基于飛行時間的深度計算系統(tǒng)，其特征在于，包括：

信號發(fā)射模塊，用于向目標區(qū)域發(fā)射紅外光束；

信號采集模塊，包括至少一個抽頭，用于以不同時序采集經(jīng)所述目標區(qū)域反射回的反射信號的電荷信號，并基于電荷信號形成相位圖像；

處理模塊，用于根據(jù)所述相位圖像和上述權(quán)利要求1至6任一項所述的基于飛行時間的深度計算方法計算所述目標區(qū)域的深度值。

8.一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述的基于飛行時間的深度計算方法。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述的基于飛行時間的深度計算方法。