[發明專利]一種靈巧手指和機械夾爪

有效

• 申請號: 202110557672.2
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN112976035B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 謝雄敦;溫志慶;李偉
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種靈巧手指，包括手指本體（1），所述手指本體（1）包括多個指節（2），任意兩個相鄰的指節（2）之間設置有一個第一關節（3）；還包括指根關節（4），其特征在于，所述指根關節（4）包括：

兩個第一錐齒輪（5），同軸相對設置；

兩個第一電機（6），分別與兩個所述第一錐齒輪（5）連接，并分別用于驅動兩個所述第一錐齒輪（5）轉動；

擺架（7），其下端設置有兩個第二錐齒輪（8），兩個所述第二錐齒輪（8）同軸相對設置，且均與兩個所述第一錐齒輪（5）嚙合；其中一個第二錐齒輪（8）與所述擺架（7）固定連接，另一個第二錐齒輪（8）與所述擺架（7）轉動連接；

第二電機（9），設置在所述擺架（7）上并與所述手指本體（1）連接；所述第二電機（9）用于驅動所述手指本體（1）轉動；

所述第一錐齒輪（5）的中軸線、所述第二錐齒輪（8）的中軸線和所述第二電機（9）的轉軸軸線兩兩垂直地相交于同一點；所述第一關節（3）的轉動軸向與所述第二電機（9）的轉軸軸線成一夾角。

2.根據權利要求1所述的靈巧手指，其特征在于，所述第一關節（3）的轉動軸向與所述第二電機（9）的轉軸垂直。

3.根據權利要求1所述的靈巧手指，其特征在于，所述手指本體（1）包括三個所述指節（2）和兩個所述第一關節（3），所述第二電機（9）與其中一端的指節（2）連接。

4.根據權利要求1所述的靈巧手指，其特征在于，所述手指本體（1）上設置有兩個相互平行的連接端板（101），所述第二電機（9）的轉軸兩端分別與兩個所述連接端板（101）連接。

5.根據權利要求1所述的靈巧手指，其特征在于，所述擺架（7）包括底板（701）、設置在所述底板（701）上的第一安裝槽（702）、以及兩個平行地連接在所述底板（701）下側的齒輪連接板（703）；所述第一安裝槽（702）與所述第二電機（9）相適配，所述第二電機（9）嵌入所述第一安裝槽（702）中；兩個所述第二錐齒輪（8）分別設置在兩個所述齒輪連接板（703）上。

6.根據權利要求1所述的靈巧手指，其特征在于，所述指根關節（4）還包括固定安裝架（10），所述第一電機（6）固定在所述固定安裝架（10）中。

7.根據權利要求6所述的靈巧手指，其特征在于，所述固定安裝架（10）包括兩個第二安裝槽（1001）和連接在兩個所述第二安裝槽（1001）之間的連接架（1002）；兩個所述第一電機（6）分別嵌入兩個所述第二安裝槽（1001）中。

8.根據權利要求1所述的靈巧手指，其特征在于，所述第一關節（3）包括第三電機，所述第三電機固定在所述第一關節（3）所連接的其中一個指節（2）中，所述第一關節（3）所連接的另一個指節（2）的端部設置有鉸鏈板（301），所述第三電機的轉軸與所述鉸鏈板（301）連接。

9.根據權利要求8所述的靈巧手指，其特征在于，所述指節（2）的端部平行地設置有兩個所述鉸鏈板（301），所述第三電機的轉軸兩端分別與兩個所述鉸鏈板（301）連接。

10.一種機械夾爪，其特征在于，包括權利要求1-9任一項所述的靈巧手指（100）。