[發明專利]危險檢測整合架構系統和方法在審
| 申請號： | 202110557511.3 | 申請日： | 2021-05-21 |
| 公開（公告）號： | CN113723170A | 公開（公告）日： | 2021-11-30 |
| 發明（設計）人： | C·庫尼亞;S·M·蓋斯勒;R·K·薩佐達 | 申請（專利權）人： | 羅伯特·博世有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 任一方;周學斌 |
| 地址： | 德國斯*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 危險 檢測 整合 架構 系統 方法 | ||
1.一種用于檢測危險的方法，包括：
接收具有紅色通道、藍色通道和綠色通道的立體圖像，其中紅色通道、藍色通道和綠色通道產生3通道RGB圖像；和
使用具有一個或多個卷積層、批標準層、YOLO層和上采樣層的整合網絡來確定立體圖像內的一個或多個危險。
2.根據權利要求1所述的方法，其中所述整合網絡通過將深度通道與紅色通道、藍色通道和綠色通道聯接來確定立體圖像內的所述一個或多個危險，其中所述聯接產生4通道RGBD圖像。
3.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：
增加紅色通道、藍色通道和綠色通道中的每一個內的位數，以產生修改的3通道RGB圖像；和
用深度通道的顏色圖覆蓋修改的3通道RGB圖像。
4.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：其中所述整合網絡通過從標簽圖提取感興趣區域并將所述感興趣區域與紅色通道、藍色通道和綠色通道聯接來確定立體圖像內的所述一個或多個危險，其中所述聯接產生4通道圖像。
5.根據權利要求1所述的方法，其中所述整合網絡通過將來自語義分割算法的輸出分類與紅色通道、藍色通道和綠色通道聯接來確定立體圖像內的所述一個或多個危險，其中所述聯接產生4通道圖像。
6.根據權利要求1所述的方法，其中所述整合網絡包括第一RGB編碼器網絡和第二深度編碼器網絡，所述第一RGB編碼器網絡具有多個融合層，并且來自多個編碼器網絡層的輸出值被添加到所述多個融合層。
7.根據權利要求1所述的方法，其中輔助語義分割解碼器迫使整合網絡學習可駕駛空間的一個或多個特征，以確定立體圖像內的所述一個或多個危險。
8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述整合網絡包括YOLOv3 Tiny架構。
9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述整合網絡包括Mask R-CNN架構。
10.一種用于檢測危險的系統，包括：
立體相機，可操作來接收具有紅色通道、藍色通道和綠色通道的立體圖像，其中紅色通道、藍色通道和綠色通道產生3通道RGB圖像；和
處理器，可操作來使用具有一個或多個卷積層、批標準層、YOLO層和上采樣層的整合網絡來確定立體圖像內的一個或多個危險。
11.根據權利要求10所述的系統，其中所述處理器可操作來通過將深度通道與紅色通道、藍色通道和綠色通道聯接來確定立體圖像內的所述一個或多個危險，其中所述聯接產生4通道RGBD圖像。
12.根據權利要求10所述的系統，其中所述處理器可操作用于：
增加紅色通道、藍色通道和綠色通道中的每一個內的位數，以產生修改的3通道RGB圖像；和
用深度通道的顏色圖覆蓋修改的3通道RGB圖像。
13.根據權利要求10所述的系統，其中所述處理器可操作用于通過從標簽圖提取感興趣區域并將所述感興趣區域與紅色通道、藍色通道和綠色通道聯接來確定立體圖像內的所述一個或多個危險，其中所述聯接產生4通道圖像。
14.根據權利要求10所述的系統，其中所述處理器可操作用于通過將來自語義分割算法的輸出分類與紅色通道、藍色通道和綠色通道聯接來確定立體圖像內的所述一個或多個危險，其中所述聯接產生4通道圖像。
15.根據權利要求10所述的系統，其中所述整合網絡包括第一RGB編碼器網絡和第二深度編碼器網絡，所述第一RGB編碼器網絡具有多個融合層，并且來自多個編碼器網絡層的輸出值被添加到所述多個融合層。
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