[發明專利]一種編程機器人的控制系統及方法

在審

• 申請號: 202110557334.9
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113110255A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 李濤
• 申請（專利權）人: 武漢邏輯客科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 龍凱

1.一種編程機器人的控制系統，包括機器人終端(1)和耗電量監測系統(2)，其特征在于：所述機器人終端(1)包括中心控制器(11)、輔助電路(12)和功耗組件(13)，所述耗電量監測系統(2)包括運作時長監測模塊(21)、間斷式電壓監測模塊(22)、提示單元(26)、滿電電壓值監測模塊(23)、功放頻率統計單元(24)和額定功耗錄入模塊(25)，所述機器人終端(1)和耗電量監測系統(2)內設置有同一個供電單元(3)，所述中心控制器(11)的輸入端與輔助電路(12)的輸出端電連接，所述中心控制器(11)的輸入端與功耗組件(13)的輸出端電連接，所述功耗組件(13)的輸入端與中心控制器(11)的輸出端電連接，所述所述中心控制器(11)的輸出端與運作時長監測模塊(21)的輸入端電連接，所述運作時長監測模塊(21)的輸出端與間斷式電壓監測模塊(22)的輸入端電連接，所述間斷式電壓監測模塊(22)的輸出端與提示單元(26)的輸入端電連接，所述提示單元(26)的輸入端與額定功耗錄入模塊(25)的輸出端電連接，所述額定功耗錄入模塊(25)的輸入端與功放頻率統計單元(24)的輸出端電連接，所述功放頻率統計單元(24)的輸入端與滿電電壓值監測模塊(23)的輸出端電連接，所述供電單元(3)包括電源、電量監測模塊和充放模塊，所述功放頻率統計單元(24)的輸入端與充放模塊的輸出端電連接，所述滿電電壓值監測模塊(23)的輸入端與電量監測模塊的輸出端電連接，所述滿電電壓值監測模塊(23)的輸出端與電源的輸入端電連接，所述中心控制器(11)的輸入端與電源的輸出端電連接。

2.根據權利要求1所述的一種編程機器人的控制系統，其特征在于：所述功耗組件(13)包括用電器1、用電器2、用電器3和用電器n，所述功耗組件(13)中包括若干個種類的傳感器且該傳感器的各項數據中包括針對不同用電器n的用電量監測。

3.根據權利要求1所述的一種編程機器人的控制系統，其特征在于：所述提示單元(26)包括能耗對比模塊和行動軌跡記錄模塊，所述提示單元(26)中的能耗對比模塊采用數據庫配合，保持對專項耗電數據與相應軌跡進行綜合比對。

4.根據權利要求1所述的一種編程機器人的控制系統，其特征在于：所述提示單元(26)的輸出端與云端(4)的輸入端通過蜂窩網絡連接，所述云端(4)各項數據后形成若干單次運行能耗表，所述云端(4)通過手機網站的方式可登陸進行訪問各項上傳數據。

5.根據權利要求1所述的一種編程機器人的控制系統，其特征在于：所述輔助電路(12)包括放大電路、信號電路、邏輯電路、整流電路、逆變電路、延時電路、比較電路、buck電路、boost電路，其輔助電路(12)所產生的功耗與中心控制器(11)功耗進行整體計算。

6.根據權利要求1所述的一種編程機器人的控制系統，其特征在于：所述功耗組件(13)中用電器包含驅動機構、液壓機構、顯示機構、成像機構、照明燈、蜂鳴器及功放組件。

7.一種編程機器人的控制方法，其特征在于：根據權利要求1-6任一項所述的一種編程機器人的控制系統，包括以下步驟：

S1、在機器人終端(1)與耗電量監測系統(2)使用前保持將供電單元(3)狀態處于滿電狀態，并將該機器人終端(1)的各個功耗組件(13)的額定功耗通過額定功耗錄入模塊(25)進行收錄，隨著該編程機器人根據預設的底層指令進行運作時，其相應的各類功耗組件(13)隨著中心控制器(11)的控制開始配合啟用，在此過程中電源保持對中心控制器(11)的電量供應，同時電量監測模塊對中心控制器(11)所消耗的電量進行連續監測，同步的滿電電壓值監測模塊(23)對電源進行狀態監測；

S2、電源的消耗狀態數據保持收錄的同時，功放頻率統計單元(24)保持對功耗組件(13)包含的各用電器啟停時間配合相應的傳感器，對所耗費的電量進行監測，得到各個不同用電器組之間的耗電量對比數據，隨即電源的耗電量與相應的功耗組件(13)耗電量對比下得出輔助電路(12)與中心控制器(11)的所用電量，同步的運作時長監測模塊(21)對中心控制器(11)進行運作時間收集，配合間斷式電壓監測模塊(22)以恒定的時間段對中心控制器(11)電壓進行一次監測，獲取其不同時間段的運作狀態；

S3、隨即提示單元(26)內部的能耗對比模塊將功耗組件(13)中的各用電器與中心控制器(11)進行能耗收錄，并對比之前的同目標的底層邏輯命令所造成的功耗形成對比，隨即將不同軌跡的功耗數據上傳至云端(4)，這時操作者在后續可以根據云端(4)生成的單次運行能耗表進行數據對比，使其對比出最優軌跡進行后續的工作即可。