[發明專利]自動駕駛建圖結果的測試方法、裝置及計算機設備

在審

• 申請號: 202110556128.6
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113485907A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 徐晶
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

1.一種自動駕駛建圖結果的測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車輛行駛在測試場景中的測試場景數據和視頻數據；

根據所述測試場景數據，通過建圖軟件構建建圖結果文件；

根據所述視頻數據和所述建圖結果文件獲取建圖結果真值文件；

基于所述建圖結果真值文件對建圖結果穩定性和/或建圖軟件迭代有效性進行測試。

2.如權利要求1所述的自動駕駛建圖軟件的測試方法，其特征在于，所述根據所述測試場景數據，通過建圖軟件構建建圖結果文件，包括：

基于所述測試場景數據生成bag包；

通過所述建圖軟件啟動定位節點并播放所述bag包以構建所述建圖結果文件。

3.如權利要求2所述的自動駕駛建圖軟件的測試方法，其特征在于，在構建所述建圖結果文件的過程中，還對建圖結果文件進行實時顯示。

4.如權利要求1所述的自動駕駛建圖軟件的測試方法，其特征在于，所述根據所述視頻數據和所述建圖結果文件獲取建圖結果真值文件，包括：

對所述建圖結果文件和所述視頻數據進行匹配和差異化分析；

如果所述建圖結果文件與所述視頻數據之間的差異小于等于預設閾值，則確定所述建圖結果文件為所述建圖結果真值文件；

如果所述建圖結果文件與所述視頻數據之間的差異大于所述預設閾值，則調整所述建圖軟件直至所述建圖結果文件與所述視頻數據之間的差異小于等于所述預設閾值。

5.如權利要求4所述的自動駕駛建圖軟件的測試方法，其特征在于，所述建圖結果文件與所述視頻數據之間的差異小于等于所述預設閾值，包括：

所述建圖結果文件中各個物體的位置和形變量與所述視頻數據中相應物體的位置和形變量均小于等于所述預設閾值。

6.如權利要求1-5中任一項所述的自動駕駛建圖軟件的測試方法，其特征在于，基于所述建圖結果真值文件對建圖結果穩定性進行測試，包括：

根據所述測試場景數據，通過所述建圖軟件多次構建建圖結果文件，以獲得多個建圖結果文件；

通過對所述多個建圖結果文件和所述建圖結果真值文件進行比對分析以確定建圖結果的穩定性。

7.如權利要求1-5中任一項所述的自動駕駛建圖軟件的測試方法，其特征在于，基于所述建圖結果真值文件對建圖軟件迭代有效性進行測試，包括：

根據所述測試場景數據，通過所述建圖軟件的迭代軟件構建建圖結果文件，以獲得建圖結果迭代文件；

通過對所述建圖結果迭代文件和所述建圖結果真值文件進行比對分析以確定建圖軟件迭代的有效性。

8.如權利要求7所述的自動駕駛建圖軟件的測試方法，其特征在于，所述建圖軟件的迭代軟件包括所述建圖軟件的優化軟件和修復軟件。

9.一種自動駕駛建圖結果的測試裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取車輛行駛在測試場景中的測試場景數據和視頻數據；

構建模塊，用于根據所述測試場景數據，通過建圖軟件構建建圖結果文件；

文件獲取模塊，用于根據所述視頻數據和所述建圖結果文件獲取建圖結果真值文件；

驗證模塊，用于基于所述建圖結果真值文件對建圖結果穩定性和/或建圖軟件迭代有效性進行測試。

10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至8中任一項所述方法的步驟。