[發明專利]車輛彎道行駛時暈動癥估計方法

有效

• 申請號: 202110555981.6
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113212437B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 金勵辛;高振海;高菲
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08
• 代理公司: 北京市浩東律師事務所 11499
• 代理人: 遲爽

1.車輛彎道行駛時暈動癥估計方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、在車輛上設置加速度傳感器，以用于采集車輛彎道行駛時的橫向加速度α，導入傾斜角計算公式

S2、分別計算駕駛員和乘客的頭部傾斜角

S3、根據半規管接收角速度的傳遞函數公式頭部角速度得到感知頭部角速度

S4、根據愛因斯坦等效原理，重力加速度g和慣性加速度即車輛橫向加速度將同時作用于耳石，耳石所受力計作f，即f＝g+a，同時根據耳石-半規管相互作用，使用的公式進行計算，其中τ是時間常數，取5[s]，得到感知垂直

S5、將由軀體感覺估計的慣性加速度作用于耳石的內部模型，導入半規管的內部模型傳遞函數將τd設定為時間常數,通過計算得到所預估的頭部角速度進而將數據導入耳石的內部模型-半規管的相互作用中，其中τ是時間常數，計算得到估計垂直

S6、將得到前庭系統感覺信息的慣性加速度、頭部角速度以及垂直方向與內部模型估計信息的慣性加速度、頭部角速度以及垂直方向之間的誤差Δa、Δω、Δv，其中Δv通過二階Hill函數和具有較長時間常數的二階滯后，導入到公式以及公式計算得到MSI。

2.根據權利要求1所述的車輛彎道行駛時暈動癥估計方法，其特征在于：S1中，設定乘客中心點c1，駕駛員中心點c2，設定乘客擴散值σ1，設定駕駛員擴散值σ2，另外根據經驗決定其中的乘客權重和駕駛員權重分別為w1和w2，對于乘客和駕駛員頭部傾斜角取不同值，對于乘客：對于駕駛員：

3.根據權利要求1所述的車輛彎道行駛時暈動癥估計方法，其特征在于：S3中，τd和τa是時間常數,τd取7[s]，τa取190[s]。

4.根據權利要求1所述的車輛彎道行駛時暈動癥估計方法，其特征在于：S5中，設定慣性加速度角速度τd取值7[s]，τ取5[s]。

5.根據權利要求1所述的車輛彎道行駛時暈動癥估計方法，其特征在于:S6中，b＝0.5m/s²；τ_I為時間常數，取12[min]；P＝85％。