[發明專利]一種智能檢表機器人系統及其工作方法

在審

• 申請號: 202110555165.5
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113138600A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 康志亮;孫杰;胡妍;耿金平;王露;王鵬
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都方圓聿聯專利代理事務所(普通合伙) 51241
• 代理人: 茍銘

1.一種智能檢表機器人系統，其特征在于：包括行走模塊、電磁導航線及導航模塊、攝像頭及控制運算模塊和讀數模塊，所述行走模塊分別與電磁導航線及導航模塊、攝像頭及控制運算模塊連接，所述攝像頭及控制運算模塊與讀數模塊連接，以使機器人根據電磁導航線在行走模塊的驅動電路下到達預設點，通過控制運算模塊控制讀數模塊調整攝像頭，獲取圖像并分析，最終得出讀數。

2.根據權利要求1所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：所述行走模塊還包括用于控制驅動電路的芯片。

3.根據權利要求1所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：所述電磁導航線及導航模塊包括用于機器人行走的電磁導航線，以及裝設在機器人運動機構上的電磁導航模塊，通過電磁導航模塊獲取路徑信息，以實現機器人在電磁導航線。

4.根據權利要求3所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：在所述電磁導航線上分布有相同數量各個儀表的位點，在所述電磁導航線的位點放置磁標，以使機器人運行到磁標處停止行走，在獲取該磁標對應儀表讀數后繼續行走。

5.根據權利要求4所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：所述攝像頭及控制運算模塊包括機器人攝像頭和控制運算模塊，所述機器人攝像頭拍下照片，對照片進行目標檢測和圖像分析后，得出對應儀表的指針角度，所述控制運算模塊通過所述指針角度控制高速馬達的運行及速度的精確控制。

6.根據權利要求1所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：所述系統還包括上位機，所述讀數模塊與上位機連接，以獲取圖像的通信系統。

7.根據權利要求2所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：所述行走模塊的驅動電路為全橋(H橋)驅動電路。

8.根據權利要求1所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：所述電磁導航線采用單根銅導線制作。

9.根據權利要求4所述的一種智能檢表機器人系統，其特征在于：所述磁標為一組十字磁鐵陣列，分別置于電磁導航線兩側。

10.一種根據權利要求1-9中任一項所述的智能檢表機器人系統的工作方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)機器人從起點開始行走后，記錄經過磁標的個數，建立磁標序數和該磁標出能夠最佳觀察相應儀表時的拍攝角度及拍攝焦距的數據庫；

(2)到達磁標處停止時，根據磁標的序數匹配已存儲的機器人攝像頭的拍攝角度及焦距，攝像頭拍下照片，對照片進行目標檢測和圖像分析后，得出對應儀表的指針角度；

(3)建立磁標序數、指針角度、儀表讀數和儀表種類的對應數據庫，以根據磁標序數匹配儀表種類，以根據指針角度和儀表種類獲得儀表讀數。