[發(fā)明專(zhuān)利]一種移動(dòng)機(jī)器人的作業(yè)路徑數(shù)據(jù)的壓縮方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110555162.1
• 申請(qǐng)日: 2021-05-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113280819A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖偉杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東美房智高機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/20;H03M7/30
• 代理公司: 北京捷誠(chéng)信通專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 11221
• 代理人: 萬(wàn)善書(shū)

1.一種移動(dòng)機(jī)器人的作業(yè)路徑數(shù)據(jù)的壓縮方法，其特征在于，包括以下步驟：

加載一段時(shí)間內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的原始作業(yè)路徑點(diǎn)；

利用所述原始作業(yè)路徑點(diǎn)，計(jì)算獲得機(jī)器人在相鄰的每?jī)蓚€(gè)原始作業(yè)路徑點(diǎn)之間的行動(dòng)速度，生成速度數(shù)組；

采用滑動(dòng)窗口算法對(duì)所述速度數(shù)組計(jì)算，獲得移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵路徑點(diǎn)，并加入到關(guān)鍵路徑點(diǎn)數(shù)組中；

將原始作業(yè)路徑點(diǎn)集合用道格拉斯-普克算法進(jìn)行壓縮，得到第一數(shù)組；

將關(guān)鍵路徑點(diǎn)數(shù)組中的原始作業(yè)路徑點(diǎn)插入到第一數(shù)組中，獲得壓縮后的作業(yè)路徑點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，滑動(dòng)窗口的尺寸為所述速度數(shù)組的長(zhǎng)度的1/10加1并向上取整，窗口滑動(dòng)步長(zhǎng)為窗口尺寸的一半并向下取整。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲得移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵路徑點(diǎn)的方法如下：

利用所述行動(dòng)速度數(shù)組，計(jì)算滑動(dòng)窗口內(nèi)機(jī)器人的窗口平均速度，再根據(jù)所述窗口平均速度計(jì)算獲得機(jī)器人在該滑動(dòng)窗口內(nèi)的移動(dòng)距離；

在原始作業(yè)路徑點(diǎn)集合中獲得與所述移動(dòng)距離最接近的路徑點(diǎn)，記為所述關(guān)鍵路徑點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，以滑動(dòng)窗口中的第一個(gè)路徑點(diǎn)為圓心，以移動(dòng)距離為半徑，在原始作業(yè)路徑點(diǎn)集合中獲得與所述移動(dòng)距離最接近的路徑點(diǎn)，記為所述關(guān)鍵路徑點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，第n次移動(dòng)滑動(dòng)窗口后，獲得相應(yīng)關(guān)鍵路徑點(diǎn)的方法如下：

在原始作業(yè)路徑點(diǎn)集合中的[len2×n,len2×n+len1)]的區(qū)間內(nèi)，遍歷除第len2×n路徑點(diǎn)之外的其他路徑點(diǎn)，并分別計(jì)算與第len2×n路徑點(diǎn)的距離；

上述距離與所述移動(dòng)距離之間距離最短的路徑點(diǎn)為所述關(guān)鍵路徑點(diǎn)；

Len1為滑動(dòng)窗口的尺寸，len2為滑動(dòng)窗口的步長(zhǎng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)原始作業(yè)路徑點(diǎn)的位置變化頻率調(diào)整滑動(dòng)窗口的窗口尺寸和滑動(dòng)步長(zhǎng)。