[發明專利]高剛度高效率集成化的精密驅動單元、關節組件及機器人

在審

• 申請號: 202110553862.7
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113199503A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 李朝陽;孫佳豪;陳兵奎;曾惜
• 申請（專利權）人: 重慶大學;重慶市倚斯輪科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10
• 代理公司: 成都四慧知識產權代理事務所(普通合伙) 51307
• 代理人: 楊志廷

1.一種高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，包括：

擺線針輪減速機構；

驅動機構，傳動連接于所述擺線針輪減速機構的輸入軸，以帶動所述擺線針輪減速機構的輸入軸轉動。

2.如權利要求1所述的高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，所述擺線針輪減速機構包括：

輸入軸，包括依次固定連接的轉動部、第一偏心套和第二偏心套，所述轉動部用于傳動連接于所述驅動機構，所述第一偏心套和所述第二偏心套均設置為回轉體形，所述第一偏心套的中軸線位于所述轉動部的轉動軸線的一側，所述第二偏心套的中軸線位于所述轉動部的轉動軸線的與所述一側相對的另一側；

第一軸承和第二軸承，所述第一軸承固定套設于所述第一偏心套，所述第二軸承固定套設于所述第二偏心套；

第一擺線輪和第二擺線輪，所述第一擺線輪固定套設于所述第一軸承，所述第二擺線輪固定套設于所述第二軸承；所述第一擺線輪具有多個第一通孔，所述多個第一通孔繞所述第一擺線輪的中軸線呈環形分布；所述第二擺線輪具有多個第二通孔，所述多個第二通孔繞所述第二擺線輪的中軸線呈環形分布；所述第一通孔和所述第二通孔一一對應；

多個針齒，呈環形分布于所述第一擺線輪和所述第二擺線輪的外側，用于嚙合于所述第一擺線輪和所述第二擺線輪；

多個柱銷，部分位于所述第一通孔和所述第二通孔，所述柱銷和所述第一通孔一一對應，所述柱銷和所述第二通孔一一對應；所述柱銷用于抵接于所述第一擺線輪以在所述第一擺線輪的帶動下繞所述第一擺線輪的中軸線轉動；所述柱銷用于抵接于所述第二擺線輪以在所述第二擺線輪的帶動下繞所述第二擺線輪的中軸線轉動；

輸出軸，固定連接于所述多個柱銷，以在所述多個柱銷的帶動下轉動。

3.如權利要求1所述的高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，還包括：

第一轉速檢測機構，連接于所述擺線針輪減速機構的輸出軸，用于檢測所述擺線針輪減速機構的輸出軸的轉速。

4.如權利要求3所述的高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，還包括：

第二轉速檢測機構，連接于所述擺線針輪減速機構的輸入軸，用于檢測所述擺線針輪減速機構的輸入軸的轉速。

5.如權利要求1所述的高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，還包括：

制動機構，用于抵接于所述驅動機構的輸出軸，以限制所述驅動機構的輸出軸轉動；其中，

所述制動機構包括：

制動盤，固定連接于所述驅動機構的輸出軸；

端盤，用于抵接于所述制動盤，以限制所述制動盤轉動；

線圈，用于對所述制動盤施加朝向背離于所述端盤方向運動的電磁力；

彈性件，用于對所述制動盤施加朝向靠近于所述端盤方向運動的彈性力。

6.如權利要求1所述的高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，還包括：

溫度檢測機構，用于獲取所述擺線針輪減速機構內的溫度信息；

控制機構，電連接于所述溫度檢測機構和所述驅動機構，用于接收所述溫度信息并根據所述溫度信息控制所述驅動機構工作。

7.如權利要求1所述的高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，所述控制機構包括：

信號接收單元，用于接收無線信號和電信號；

處理單元，用于根據所述無線信號和所述電信號控制所述驅動機構工作。

8.如權利要求1所述的高剛度高效率集成化的精密驅動單元，其特征在于，還包括：

殼體，內部形成容納腔，所述容納腔用于容納所述擺線針輪減速機構的至少部分和所述驅動機構的至少部分；

所述驅動機構包括：定子，所述定子和所述殼體為一體結構。