[發明專利]一種電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置

在審

• 申請號: 202110553029.2
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113189608A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 胡潤閣;劉亞林;曲欣;張慶軍;王敏;張利;李璐;趙勝男;苗亞楠;張文明;李威;麻森;王彪;史久峰
• 申請（專利權）人: 國網河南省電力公司檢修公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S7/481;G01S17/931
• 代理公司: 鄭州知己知識產權代理有限公司 41132
• 代理人: 楊小燕

1.一種電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：包括機器人本體，以及設置在所述機器人本體上的固態面陣激光雷達，所述固態面陣激光雷達通過無線傳輸模塊與云服務器信息互聯，所述固態面陣激光雷達采集測量區域內除測量點外任意兩點的測量信息，并且傳輸至所述云服務器，所述云服務器根據兩點的測量信息計算出兩點的坐標以及兩點之間的距離。

2.如權利要求1所述的電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：所述測量信息包括固態面陣激光雷達感光元輸出的距離值，固態面陣激光雷達感光元的垂直角度，以及固態面陣激光雷達感光元的水平角度。

3.如權利要求2所述的電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：所述云服務器根據兩點的測量信息構建3D點云圖像，通過如下公式轉化為直角坐標系，X、Y、Z分別表示直角坐標系的坐標；

X = Dist × sin (90 ? V) × cos(H ? 30)

Y = Dist × sin (90 ? V) × sin (H ? 30)

Z = Dist × sin (90 ? V)

其中：Dist：固態面陣激光雷達感光元輸出的距離值；

V：固態面陣激光雷達感光元的垂直角度，范圍是-1.9°~+1.9°，垂直方向角分辨率為0.2°；

H：固態面陣激光雷達感光元的水平角度，范圍是0°~+60°。

4.如權利要求3所述的電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：任意兩點A、B的坐標分別為：A(X₁,Y₁,Z₁)、B(X₂,Y₂,Z₂)，任意兩點A、B之間的距離D的計算公式為：

。

5.如權利要求4所述的電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：所述固態面陣激光雷達上設置高精度溫度傳感器，所述高精度溫度傳感器通過無線傳輸模塊與所述云服務器信息互聯，所述云服務器根據所述高精度溫度傳感器采集的溫度信息對固態面陣激光雷達進行溫度補償。

6.如權利要求5所述的電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：所述機器人本體包括底盤、雙邊軸輪轂電機輪、轉向模塊、控制器和無線信號收發器，所述底盤下部設置四個所述雙邊軸輪轂電機輪，每一所述雙邊軸輪轂電機輪上均設置支架，所述支架上固定設置軸體，所述軸體與設置在所述底盤底部的軸承連接。

7.如權利要求6所述的電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：所述轉向模塊包括雙軸伸電動機和傘狀齒輪，所述雙軸伸電動機的兩個輸出軸上均設置第一傘狀齒輪，所述軸體上端設置第二傘狀齒輪，所述第一傘狀齒輪與所述第二傘狀齒輪相互嚙合。

8.如權利要求7所述的電力機器人固態面陣激光雷達測距裝置，其特征在于：所述雙軸伸電動機和所述雙邊軸輪轂電機輪均與所述控制器通過信號線連接，所述控制器通過所述無線信號收發器與所述云服務器信號互聯。