[發(fā)明專利]機(jī)器人底盤及機(jī)器人底盤控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110552952.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN113184054B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張志龍;唐旋來(lái);何林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D21/18
• 分類號(hào): B62D21/18;B60G17/015;B60G17/019
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人底盤及機(jī)器人底盤控制方法，該機(jī)器人底盤包括：底盤板、電磁調(diào)節(jié)模塊、姿態(tài)傳感器和電磁控制板，底盤板上設(shè)置有從動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)輪，從動(dòng)輪通過(guò)電磁調(diào)節(jié)模塊安裝于底盤板上，電磁調(diào)節(jié)模塊能夠帶動(dòng)相應(yīng)的從動(dòng)輪相對(duì)于底盤板上升或下降，姿態(tài)傳感器用于實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的姿態(tài)信息，電磁控制板安裝于底盤板上并分別與姿態(tài)傳感器和電磁調(diào)節(jié)模塊電連接，電磁控制板根據(jù)姿態(tài)信息計(jì)算偏移量并根據(jù)偏移量啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的電磁調(diào)節(jié)模塊以使電磁調(diào)節(jié)模塊帶動(dòng)相應(yīng)的從動(dòng)輪相對(duì)于底盤板升降。上述的機(jī)器人底盤能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行姿態(tài)校正，能夠適應(yīng)各種不同場(chǎng)景的減震需求，具有地面適應(yīng)性高的有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人底盤及機(jī)器人底盤控制方法。

背景技術(shù)

移動(dòng)式機(jī)器人正越來(lái)越多的應(yīng)用于工業(yè)和服務(wù)領(lǐng)域，對(duì)于移動(dòng)式機(jī)器人，底盤是整個(gè)系統(tǒng)的重要承載部件，用于安裝電池、控制主板和傳動(dòng)系統(tǒng)等部件，由于機(jī)器人運(yùn)行的場(chǎng)地環(huán)境往往比較復(fù)雜，因此，需要保證底盤部分具有較強(qiáng)的地面適應(yīng)性。

傳統(tǒng)機(jī)器人底盤采用彈簧加阻尼的懸掛式減震方案，阻尼吸收能量的系數(shù)是固定的，在一個(gè)場(chǎng)地調(diào)試好了后，換到另一個(gè)場(chǎng)地可能效果就會(huì)變差，例如，從一個(gè)顛簸頻率小、幅度大的場(chǎng)地?fù)Q到另一個(gè)顛簸頻率高、幅度小的場(chǎng)地，機(jī)器人底盤就會(huì)無(wú)法適應(yīng)新場(chǎng)景的減震需求。因此，傳統(tǒng)機(jī)器人底盤存在地面適應(yīng)性差、無(wú)法適應(yīng)多種不同場(chǎng)景的減震需求的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種機(jī)器人底盤，能夠提高機(jī)器人底盤的地面適應(yīng)性。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種機(jī)器人底盤的控制方法，能夠提高機(jī)器人底盤的地面適應(yīng)性。

為達(dá)此目的，一方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人底盤，包括：

底盤板，其上設(shè)置有從動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)輪；

電磁調(diào)節(jié)模塊，所述從動(dòng)輪通過(guò)所述電磁調(diào)節(jié)模塊安裝于所述底盤板上，所述電磁調(diào)節(jié)模塊能夠帶動(dòng)相應(yīng)的所述從動(dòng)輪相對(duì)于所述底盤板上升或下降；

姿態(tài)傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的姿態(tài)信息；以及，

電磁控制板，安裝于所述底盤板上并分別與所述姿態(tài)傳感器和所述電磁調(diào)節(jié)模塊電連接，所述電磁控制板根據(jù)所述姿態(tài)信息計(jì)算偏移量并根據(jù)所述偏移量啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的所述電磁調(diào)節(jié)模塊以使所述電磁調(diào)節(jié)模塊帶動(dòng)相應(yīng)的所述從動(dòng)輪相對(duì)于所述底盤板升降。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電磁調(diào)節(jié)模塊通過(guò)電磁線圈產(chǎn)生磁場(chǎng)力進(jìn)而控制相應(yīng)的所述從動(dòng)輪相對(duì)于所述底盤板升降。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電磁調(diào)節(jié)模塊包括：固定座、連接座、線圈和磁芯，所述固定座設(shè)置在所述底盤板上，所述線圈纏繞在所述固定座上，所述連接座套設(shè)于所述固定座內(nèi)側(cè)，且所述連接座與對(duì)應(yīng)的所述從動(dòng)輪連接，所述磁芯設(shè)置在所述連接座內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述從動(dòng)輪上設(shè)置有連接軸，所述連接軸穿過(guò)所述連接座套接于所述磁芯外側(cè)，所述連接軸頂端設(shè)置有防脫卡凸，所述防脫卡凸與所述磁芯的上邊緣抵接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接座上設(shè)置有限位凸起，所述固定座上設(shè)置有與所述限位凸起匹配的限位板。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電磁調(diào)節(jié)模塊還包括彈性件，所述彈性件設(shè)置在所述固定座和所述連接座之間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電磁調(diào)節(jié)模塊還包括滑套，所述滑套套設(shè)在所述固定座的內(nèi)側(cè)以供所述連接座在所述固定座內(nèi)滑動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)器人底盤還包括地面平整度檢測(cè)傳感器，所述地面平整度檢測(cè)傳感器設(shè)置在所述底盤板上，且所述地面平整度檢測(cè)傳感器與所述電磁控制板電連接。

另一方面，本發(fā)明還提供一種機(jī)器人底盤控制方法，包括以下步驟：