[發(fā)明專利]一種輔助水淹區(qū)域通行的方法和存儲(chǔ)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110552871.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113340317A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛斯岐;傅振興;凌政鋒;余淑豪;周劍花;戴富庶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云度新能源汽車有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01F23/00;G01C11/02
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35219
• 代理人: 魏小霞;林祥翔

1.一種輔助水淹區(qū)域通行的方法，其特征在于，包括步驟：

鎖定目標(biāo)車輛；

對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行特征位置提取，在所述特征位置上確定特征點(diǎn)；

計(jì)算目標(biāo)車輛行駛過(guò)程的行車軌跡；

通過(guò)計(jì)算所述特征點(diǎn)在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輔助水淹區(qū)域通行的方法，其特征在于，所述“鎖定目標(biāo)車輛”，具體還包括步驟：

獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的影像數(shù)據(jù)，并對(duì)所述影像數(shù)據(jù)進(jìn)行分類篩選出車輛，在所述篩選出的車輛中過(guò)濾已進(jìn)入涉水區(qū)域的車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輔助水淹區(qū)域通行的方法，其特征在于，所述“計(jì)算目標(biāo)車輛行駛過(guò)程的行車軌跡”，具體還包括步驟：

通過(guò)時(shí)刻測(cè)量所述目標(biāo)車輛距離本車的距離和角度，及周邊障礙物距離本車的距離和角度；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛距離本車的距離和角度及周邊障礙物距離本車的距離和角度計(jì)算得目標(biāo)車輛行駛過(guò)程的行車軌跡；

所述周邊障礙物包括但不限于：圍墻、樹(shù)、電線杠、垃圾桶。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輔助水淹區(qū)域通行的方法，其特征在于，所述“通過(guò)計(jì)算所述特征點(diǎn)在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度”，具體還包括步驟：

對(duì)所有特征點(diǎn)獲得的水位高度取平均值，所述平均值作為最終的水位高度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輔助水淹區(qū)域通行的方法，其特征在于，還包括步驟：根據(jù)所述行車軌跡和所述水位高度生成行車指導(dǎo)軌跡圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的一種輔助水淹區(qū)域通行的方法，其特征在于，

所述特征位置包括但不限于：門把手、車燈、油箱蓋；

所述特征點(diǎn)包括但不限于：門把手中心點(diǎn)、車燈中心點(diǎn)、油箱蓋中心點(diǎn)。

7.一種存儲(chǔ)設(shè)備，其中存儲(chǔ)有指令集，其特征在于，所述指令集用于執(zhí)行：

鎖定目標(biāo)車輛；

對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行特征位置提取，在所述特征位置上確定特征點(diǎn)；

計(jì)算目標(biāo)車輛行駛過(guò)程的行車軌跡；

通過(guò)計(jì)算所述特征點(diǎn)在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種存儲(chǔ)設(shè)備，其特征在于，所述指令集還用于執(zhí)行：

所述“鎖定目標(biāo)車輛”，具體還包括步驟：

獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的影像數(shù)據(jù)，并對(duì)所述影像數(shù)據(jù)進(jìn)行分類篩選出車輛，在所述篩選出的車輛中過(guò)濾已進(jìn)入涉水區(qū)域的車輛。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種存儲(chǔ)設(shè)備，其特征在于，所述指令集還用于執(zhí)行：所述“計(jì)算目標(biāo)車輛行駛過(guò)程的行車軌跡”，具體還包括步驟：

通過(guò)時(shí)刻測(cè)量所述目標(biāo)車輛距離本車的距離和角度，及周邊障礙物距離本車的距離和角度；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛距離本車的距離和角度及周邊障礙物距離本車的距離和角度計(jì)算得目標(biāo)車輛行駛過(guò)程的行車軌跡；

所述周邊障礙物包括但不限于：圍墻、樹(shù)、電線杠、垃圾桶。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種存儲(chǔ)設(shè)備，其特征在于，所述指令集還用于執(zhí)行：所述“通過(guò)計(jì)算所述特征點(diǎn)在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度”，具體還包括步驟：

對(duì)所有特征點(diǎn)獲得的水位高度取平均值，所述平均值作為最終的水位高度。