[發(fā)明專利]足端裝置、機(jī)械腿及仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110552318.0
• 申請(qǐng)日: 2021-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN115367016B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 洪克城;王英乾;李葉松;李曉華;向星燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 章上曉

1.一種足端裝置，其特征在于，所述足端裝置包括：

足端支架，所述足端支架上可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)軸組件；

第一行走輪組，所述第一行走輪組設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸組件的一端；

第一彈性減震單元，所述第一彈性減震單元設(shè)置于所述第一行走輪組內(nèi)；

第二行走輪組，所述第二行走輪組設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸組件的另一端，且所述第二行走輪組與所述第一行走輪組分列于所述足端支架的相對(duì)兩側(cè)；以及

第二彈性減震單元，所述第二彈性減震單元設(shè)置于所述第二行走輪組內(nèi)；所述足端裝置還包括第一摩擦片和第二摩擦片，所述第一摩擦片連接于所述第一行走輪組與所述足端支架之間，所述第二摩擦片連接于所述第二行走輪組與所述足端支架之間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端裝置，其特征在于，所述第一彈性減震單元和所述第二彈性減震單元均包括至少兩個(gè)彈性元件，至少兩個(gè)所述彈性元件在所述第一行走輪組和所述第二行走輪組的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)沿周向間隔排布。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足端裝置，其特征在于，所述第一彈性減震單元和所述第二彈性減震單元均包括三個(gè)所述彈性元件。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足端裝置，其特征在于，所述足端支架的相對(duì)兩側(cè)面均開設(shè)有至少兩個(gè)安裝槽，所述彈性元件的至少部分插接于所述安裝槽內(nèi)固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足端裝置，其特征在于，所述足端支架的相對(duì)兩側(cè)面均開設(shè)有至少兩個(gè)安裝槽，所述彈性元件的至少部分插接于所述安裝槽內(nèi)固定；

所述第一摩擦片和所述第二摩擦片均開設(shè)有至少兩個(gè)避讓通孔，所述避讓通孔與所述安裝槽一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述彈性元件伸出所述安裝槽的部分穿設(shè)于所述避讓通孔內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足端裝置，其特征在于，所述足端支架的相對(duì)兩側(cè)面均開設(shè)有至少兩個(gè)安裝槽，所述彈性元件的至少部分插接于所述安裝槽內(nèi)固定；所述第一摩擦片和所述第二摩擦片均開設(shè)有至少兩個(gè)避讓通孔，所述避讓通孔與所述安裝槽一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述彈性元件伸出所述安裝槽的部分穿設(shè)于所述避讓通孔內(nèi)；

第一行走輪組和所述第二行走輪組均包括輪轂，所述輪轂面向所述足端支架的一側(cè)開設(shè)有至少兩個(gè)限位槽，所述彈性元件穿過所述避讓通孔的部分插接于所述限位槽內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端裝置，其特征在于，所述第一行走輪組和所述第二行走輪組均包括輪轂、輪胎心和輪胎面，所述輪胎心套設(shè)于所述輪轂上，所述輪胎面套裝于所述輪轂上并罩設(shè)于所述輪胎心的外部；其中，所述輪胎心采用軟質(zhì)橡膠制成，所述輪胎面采用硬質(zhì)橡膠制成。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的足端裝置，其特征在于，所述第一行走輪組和所述第二行走輪組還均包括機(jī)械安裝結(jié)構(gòu)，所述輪胎面通過所述機(jī)械安裝結(jié)構(gòu)與所述輪轂可拆卸連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的足端裝置，其特征在于，所述足端裝置還包括第一防轉(zhuǎn)套和第二防轉(zhuǎn)套，所述輪轂背向所述足端支架的一側(cè)開設(shè)有防轉(zhuǎn)孔，所述第一防轉(zhuǎn)套和所述第二防轉(zhuǎn)套一一對(duì)應(yīng)地插接于所述防轉(zhuǎn)孔內(nèi)，且所述第一防轉(zhuǎn)套和所述第二防轉(zhuǎn)套均與所述轉(zhuǎn)軸組件連接固定。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的足端裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸組件包括轉(zhuǎn)軸本體、軸端緊固組件和軸套，所述軸套插接于所述足端支架的預(yù)設(shè)孔位中，所述轉(zhuǎn)軸本體轉(zhuǎn)動(dòng)插接于所述軸套中，所述第一防轉(zhuǎn)套設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸本體的第一端，所述軸端緊固組件設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸本體的第一端并與所述第一防轉(zhuǎn)套限位配合，所述第二防轉(zhuǎn)套固定于所述轉(zhuǎn)軸本體的第二端。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的足端裝置，其特征在于，所述軸端緊固組件包括緊固連接件和壓板，所述壓板通過所述緊固連接件固定于所述轉(zhuǎn)軸本體的第一端，且所述壓板與所述第一防轉(zhuǎn)套的側(cè)面緊密貼合。

12.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項(xiàng)所述的足端裝置，其特征在于，所述彈性元件設(shè)置為線性彈簧。