[發明專利]一種二維力檢測機構、檢測方法和機器人

在審

• 申請號: 202110552017.8
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113176087A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 岳鑫
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00;G01L5/00;G01L5/16;G01B11/02;G01B11/14;B25J11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張欣然

本發明公開了一種二維力檢測機構、檢測方法和機器人，二維力檢測機構包括：可張開或夾緊的夾爪組件、旋轉組件、吸取組件、推拉組件、二維力檢測組件以及控制設備；本發明提供的二維力檢測機構既可以對產品的旋轉部的扭力進行檢測，也可以對產品的推拉部的推拉力進行檢測，可以使用同一二維力檢測機構，完成扭力和推拉力的檢測，避免中間更換檢測設備的繁瑣操作，簡化了產品二維力檢測的流程；另外，本發明提供的二維力檢測機構的控制設備可以將檢測到的扭力與預設扭力比較，將檢測到的推拉力與預設推拉力進行比較，判斷過程快捷、方便。

技術領域

本發明涉及產品質量檢測設備技術領域，更具體地說，涉及一種二維力檢測機構。此外，本發明還涉及一種應用于上述二維力檢測機構的檢測方法，以及一種包括上述二維力檢測機構的機器人。

背景技術

現有技術中，在對產品例如防盜門的扭力和推拉力進行檢測時，檢測夾爪的功能均較為單一，只能實現單獨扭力或推拉力的檢測，集成程度低；并且在檢測的過程中，需要人工參與，不能夠實現完全的自動化；此外，在檢測的過程中，沒有數據庫的支撐，判斷合格的標準不夠清晰，且判斷過程繁瑣。

綜上所述，如何簡化產品二維力檢測的流程，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種二維力檢測機構，可以對產品的旋轉部旋轉過程中所需的扭力以及產品的推拉部運動過程中所需的推拉力進行檢測，并且可以通過將檢測到的扭力與預設扭力比較，判斷旋轉部是否合格，通過將檢測到的推拉力與預設推拉力比較，判斷推拉部是否合格；檢測過程完全自動化，不需要人力參與，同一二維力檢測機構，可以對推拉力和扭力均進行檢測，避免了更換檢測設備的繁瑣操作，簡化了產品二維力檢測的流程。

本發明的另一目的是提供一種應用于上述二維力檢測機構的檢測方法，以及一種包括上述二維力檢測機構的機器人。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種二維力檢測機構，包括：

夾爪組件，可張開或夾緊設置，以便松開或夾緊產品的旋轉部；

旋轉組件，所述夾爪組件連接于所述旋轉組件的輸出端；

吸取組件，用于吸取所述產品的推拉部；

推拉組件，所述吸取組件連接于所述推拉組件的輸出端；

二維力檢測組件，所述旋轉組件和所述推拉組件均與所述二維力檢測組件連接，用于實時檢測所述旋轉組件的輸出端的扭力以及所述推拉組件的輸出端的推拉力；

控制設備，用于接收所述二維力檢測組件檢測到的扭力和推拉力，并將接收到的所述扭力與預設扭力比較，將接收到的所述推拉力與預設推拉力比較；當接收到的所述扭力位于所述預設扭力范圍內時，則判斷所述產品的旋轉部合格，當接收到的所述扭力位于所述預設扭力范圍外時，則判斷所述產品的旋轉部不合格；當接收到的所述推拉力位于所述預設推拉力范圍內時，則判斷所述產品的推拉部合格，當接收到的所述推拉力位于所述預設推拉力范圍外時，則判斷所述產品的推拉部不合格；

所述夾爪組件、所述旋轉組件、所述吸取組件、所述推拉組件和所述二維力檢測組件均與所述控制設備連接。

優選的，所述夾爪組件包括夾爪動力件以及至少兩個可相對張開或夾緊的夾塊，所述夾塊連接于所述夾爪動力件的輸出端；所述夾爪動力件與所述旋轉組件的輸出端連接。

優選的，所述夾爪動力件與所述旋轉組件之間設置有電氣滑環。

優選的，所述吸取組件包括吸取所述產品的推拉部的吸盤，所述推拉組件包括推拉動力件，所述推拉動力件的輸出端與所述吸盤連接。

優選的，所述推拉動力件包括兩個推拉氣缸，兩個所述推拉氣缸對稱設置于所述夾爪組件的兩側，且兩個所述推拉氣缸的輸出端均設置有所述吸盤。