[發明專利]轉向操作裝置

在審

• 申請號: 202110551168.1
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113696965A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 永野貴宣
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;衛三娟

一種轉向操作裝置(100)，其連接到轉向機構(230)，由液壓機構(240)向轉向機構(230)施加轉向力的一部分。轉向操作裝置(100)包括電動馬達(110)、旋轉角檢測器(120)和轉向操作控制裝置(130)。轉向操作控制裝置(130)被配置成：獲取目標轉向角，該目標轉向角是轉向輪(220)的轉向角的目標值；控制電動馬達(110)以使得轉向輪(220)的轉向角達到目標轉向角；使用所檢測到的旋轉角作為輸入，基于延遲模型來估計轉向輪(220)的實際轉向角相對于目標轉向角的延遲；輸出延遲信息以及基于延遲信息校正目標轉向角。

技術領域

本發明涉及轉向操作裝置，該轉向操作裝置連接到轉向機構，由液壓機構向該轉向機構施加轉向力的一部分。

背景技術

在相關技術中已知一種液壓動力轉向操作裝置，該液壓動力轉向操作裝置通過經由液壓控制閥將來自油泵的液壓油供應至與轉向機構耦接的動力缸來向車輛的轉向機構施加輔助力。

例如，在日本未審查專利申請公開第2017-56745號(JP 2017-56745A)中描述的液壓動力轉向操作裝置是除液壓之外還將來自電動馬達的輔助力施加到轉向機構的裝置。在液壓動力轉向操作裝置中，通過基于電動馬達的轉速信號檢測轉向操作扭矩，可以減少設置在轉向操作裝置中的扭桿的數量，并且可以抑制駕駛員的轉向操作角與轉向輪的轉向角之間的相位差。

發明內容

發明人發現，轉向輪的轉向相對于駕駛員的操作的延遲并非僅基于外部安裝到轉向操作軸的扭桿。作為認真的實驗和研究的結果，發明人發現，特別是當在S型彎道上行駛的時候進行重復轉動方向盤以及回轉方向盤的轉向操作時，由于液壓機構的反應遲緩(松散(looseness))，與設想的情況相比，轉向角相對于駕駛員的轉向操作延遲得更多。

本發明提供了能夠抑制實際轉向角相對于目標轉向角的延遲的轉向操作裝置。

根據本發明的一個方面，提供了一種轉向操作裝置，該轉向操作裝置連接至轉向機構，由液壓機構向該轉向機構施加轉向力的一部分。轉向操作裝置包括：電動馬達，其輸出驅動力，該驅動力被施加到轉向機構；旋轉角檢測器，其基于電動馬達的旋轉檢測旋轉角并輸出檢測到的旋轉角；以及轉向操作控制裝置。轉向操作控制裝置被配置成：獲取目標轉向角，該目標轉向角是轉向輪的轉向角的目標值；控制電動馬達以使得轉向輪的轉向角達到目標轉向角；使用檢測到的旋轉角作為輸入，基于延遲模型來估計轉向輪的實際轉向角相對于目標轉向角的延遲；輸出延遲信息；以及基于延遲信息來校正目標轉向角。

根據該方面，可以抑制轉向輪的實際轉向角相對于目標轉向角的延遲。

附圖說明

下面將參照附圖描述本發明的示例性實施方式的特征、優點以及技術和工業意義，其中類似的附圖標記表示類似的元件，并且在附圖中：

圖1是示意性地示出包括轉向操作裝置的轉向操作系統的圖；

圖2是示出轉向操作裝置的功能配置的框圖；

圖3是示出實際轉向角相對于目標轉向角延遲的狀態的曲線圖；

圖4是示出轉向操作裝置的功能配置的另一示例的框圖；以及

圖5是示意性地示出包括轉向操作裝置的轉向操作系統的另一示例的圖。

具體實施方式

在下文中，將參照附圖描述根據本發明的實施方式的轉向操作裝置。在以下實施方式中描述的數值、形狀、材料、組件、組件間的位置關系和連接狀態、步驟和步驟的順序僅是示例，而不旨在限制本發明。在以下描述中，可以將多個發明描述為一個實施方式，并且未在權利要求中描述的元件被認為是根據權利要求的發明的任意元件。附圖是通過適當的強調、省略和比例調整來描述本發明的示意圖，并且可能未反映實際的形狀、位置關系和比例。