[發明專利]機器人的重定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201711275042.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108052101B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 劉坤;譚平;欒成志;潘俊威
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明公開了一種機器人的重定位方法及裝置。其中，方法包括：當檢測到機器人離地時，在環境地圖上記錄機器人的離地位置；當檢測到機器人落地時，獲取機器人落地后建立的落地局部地圖，并統計機器人的離地時長；根據離地時長以及離地位置，在環境地圖上確定局部搜索區域；在局部搜索區域內搜索與落地局部地圖相匹配的目標區域，根據目標區域對機器人進行重定位。利用本發明方案，能夠在機器人被抬起移動一段距離并且被放下之后，實現對機器人準確地進行重定位，從而獲得機器人準確的行走路線和位置，以更好地了解機器人的工作情況。

技術領域

本發明涉及智能家居技術領域，具體涉及一種機器人的重定位方法及裝置。

背景技術

隨著科技的發展，以及人們對生活質量的要求的不斷增高，智能家居逐漸出現在人們的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清掃機器人越來越受人們的喜愛。機器人在清掃的過程中，為了了解機器人的工作情況，需要對機器人進行實時定位，從而獲取機器人的行走路線以及所在位置。

然而，發明人在實現本發明的過程中發現，現有技術中的機器人在清掃的過程中，當被抬起后，機器人本身在移動，但是機器人上設置的里程計不會返回數據，使得在機器人被放下之后對機器人的定位出現偏差，從而不能獲得機器人準確的行走路線和位置，進而不能準確地了解機器人的工作情況，此時需要對機器人進行重定位。由此可見，現有技術中尚沒有一種能夠很好地解決上述問題的機器人的重定位方法及裝置。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的機器人的重定位方法及裝置。

根據本發明的一個方面，提供了一種機器人的重定位方法，包括：

當檢測到機器人離地時，在環境地圖上記錄機器人的離地位置；

當檢測到機器人落地時，獲取機器人落地后建立的落地局部地圖，并統計機器人的離地時長；

根據離地時長以及所述離地位置，在環境地圖上確定局部搜索區域；

在局部搜索區域內搜索與落地局部地圖相匹配的目標區域，根據目標區域對機器人進行重定位。

可選地，所述根據所述離地時長以及所述離地位置，在所述環境地圖上確定局部搜索區域的步驟進一步包括：

根據預設的行進速度確定規則，確定所述機器人在離地過程中的行進速度；

根據所述機器人在離地過程中的行進速度，計算與所述離地時長相對應的行進距離；

根據所述離地位置以及所述行進距離，在所述環境地圖上確定局部搜索區域。

可選地，所述根據所述離地位置以及所述行進距離，在所述環境地圖上確定局部搜索區域的步驟具體包括：

以所述離地位置為圓心，以所述前進距離為搜索半徑進行半徑搜索，根據搜索結果確定所述局部搜索區域。

可選地，所述根據所述離地位置以及所述行進距離，在所述環境地圖上確定局部搜索區域的步驟具體包括：

根據所述環境地圖確定與所述離地位置相對應的至少一條行進路線；

分別針對每條行進路線，以所述離地位置為起始位置，確定與所述行進距離相對應的結束位置；

根據各個結束位置，在所述環境地圖上確定局部搜索區域。

可選地，所述預設的行進速度確定規則包括：

當確定所述機器人的行進狀態為步行狀態時，根據預設的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度確定所述機器人在離地過程中的行進速度；

當確定所述機器人的行進狀態為投擲狀態時，根據預設的投擲速度確定所述機器人在離地過程中的行進速度。