[發明專利]機器人的重定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201711275042.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108052101B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 劉坤;譚平;欒成志;潘俊威
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種機器人的重定位方法，包括：

當檢測到機器人離地時，在環境地圖上記錄機器人的離地位置；

當檢測到機器人落地時，獲取機器人落地后建立的落地局部地圖，并統計機器人的離地時長；

根據所述離地時長以及所述離地位置，在所述環境地圖上確定局部搜索區域；

在所述局部搜索區域內搜索與所述落地局部地圖相匹配的目標區域，根據所述目標區域對所述機器人進行重定位；

其中，所述根據所述離地時長以及所述離地位置，在所述環境地圖上確定局部搜索區域的步驟進一步包括：

根據預設的行進速度確定規則，確定所述機器人在離地過程中的行進速度；

根據所述機器人在離地過程中的行進速度，計算與所述離地時長相對應的行進距離；

根據所述離地位置以及所述行進距離，在所述環境地圖上確定局部搜索區域；

其中，所述預設的行進速度確定規則包括：

當確定所述機器人的行進狀態為步行狀態時，根據預設的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度確定所述機器人在離地過程中的行進速度；

當確定所述機器人的行進狀態為投擲狀態時，根據預設的投擲速度確定所述機器人在離地過程中的行進速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述離地位置以及所述行進距離，在所述環境地圖上確定局部搜索區域的步驟具體包括：

以所述離地位置為圓心，以前進距離為搜索半徑進行半徑搜索，根據搜索結果確定所述局部搜索區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述離地位置以及所述行進距離，在所述環境地圖上確定局部搜索區域的步驟具體包括：

根據所述環境地圖確定與所述離地位置相對應的至少一條行進路線；

分別針對每條行進路線，以所述離地位置為起始位置，確定與所述行進距離相對應的結束位置；

根據各個結束位置，在所述環境地圖上確定局部搜索區域。

4.根據權利要求1－3任一所述的方法，其中，所述在所述局部搜索區域內搜索與所述落地局部地圖相匹配的目標區域，根據所述目標區域對所述機器人進行重定位的步驟具體包括：

當所述目標區域大于一個時，控制所述機器人按照預設路線行進預設距離；其中，在行進過程中對所述落地局部地圖進行更新，以得到落地更新地圖；

根據所述落地更新地圖，在所述局部搜索區域內重新搜索與所述落地局部地圖相匹配的目標區域，根據重新搜索得到的目標區域對所述機器人進行重定位。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述落地更新地圖的面積大于所述落地局部地圖的面積。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述在所述局部搜索區域內搜索與所述落地局部地圖相匹配的目標區域的步驟具體包括：

預先設置至少兩種搜索精度，按照搜索精度從低到高的順序在所述局部搜索區域內進行至少兩次搜索，以確定與所述落地局部地圖相匹配的目標區域。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述預先設置至少兩種搜索精度，按照搜索精度從低到高的順序在所述局部搜索區域內進行至少兩次搜索，以確定與所述落地局部地圖相匹配的目標區域的步驟具體包括：

按照預設的第一搜索精度在所述局部搜索區域內搜索與所述落地局部地圖相匹配的第一級區域；

按照預設的第二搜索精度在所述第一級區域內搜索與所述落地局部地圖相匹配的第二級區域；

按照預設的第三搜索精度在所述第二級區域內搜索與所述落地局部地圖相匹配的目標區域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述預設的第一搜索精度根據所述局部搜索區域的面積動態確定；和/或，所述預設的第二搜索精度根據所述第一級區域的面積動態確定；和/或，所述預設的第三搜索精度根據所述第二級區域的面積動態確定。