[發(fā)明專利]一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110546129.2
• 申請(qǐng)日: 2021-05-19
• 公開（公告）號(hào): CN113172610A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉云龍;宗廣燈;齊文海;考永貴;申濤;王娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 曲阜師范大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 劉曉明

1.一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：包括固定桿(1)、支撐桿(2)、轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)、微型電機(jī)一(4)、轉(zhuǎn)動(dòng)銷(5)、轉(zhuǎn)動(dòng)塊(6)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、安裝機(jī)構(gòu)以及限位機(jī)構(gòu)，所述固定桿(1)頂端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝支撐桿(2)，所述支撐桿(2)頂端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)與支撐桿(2)設(shè)有三組，三組所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)與支撐桿(2)交替連接，所述固定桿(1)以及轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)頂端開設(shè)矩形槽，所述矩形槽內(nèi)部安裝轉(zhuǎn)動(dòng)銷(5)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)銷(5)環(huán)形側(cè)面固定安裝轉(zhuǎn)動(dòng)塊(6)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊(6)一端固定安裝支撐桿(2)，所述固定桿(1)以及轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)環(huán)形側(cè)面固定安裝微型電機(jī)一(4)，所述微型電機(jī)一(4)一端延伸至矩形槽內(nèi)部與轉(zhuǎn)動(dòng)銷(5)相連接；

所述安裝機(jī)構(gòu)包括微型電機(jī)二(7)、齒輪(8)、齒環(huán)(9)、圓桿(10)以及微型軸承(11)，所述支撐桿(2)環(huán)形側(cè)面固定安裝微型電機(jī)二(7)，所述微型電機(jī)二(7)頂端固定安裝齒輪(8)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)環(huán)形側(cè)面安裝齒環(huán)(9)，所述齒輪(8)與齒環(huán)(9)進(jìn)行齒輪(8)嚙合，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)底端中間位置固定安裝圓桿(10)，所述圓桿(10)環(huán)形側(cè)面固定安裝微型軸承(11)，且微型軸承(11)外側(cè)固定安裝在支撐桿(2)內(nèi)部；

所述安裝機(jī)構(gòu)包括T型塊(12)、卡槽(13)、T型桿(14)、彈簧一(15)以及卡塊(16)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊(6)頂端固定安裝T型塊(12)，所述支撐桿(2)底端開設(shè)卡槽(13)，所述T型塊(12)安裝在卡槽(13)內(nèi)部，所述支撐桿(2)環(huán)形側(cè)面對(duì)稱安裝兩個(gè)T型桿(14)，所述T型桿(14)一端延伸至卡槽(13)內(nèi)部，所述T型桿(14)一端固定安裝卡塊(16)，所述卡塊(16)一端延伸至T型塊(12)內(nèi)部，所述T型桿(14)環(huán)形側(cè)面安裝彈簧一(15)，且彈簧一(15)兩端分別固定安裝在T型桿(14)上以及支撐桿(2)上；

所述限位機(jī)構(gòu)包括微型推桿(17)、斜塊一(18)、斜塊二(19)、磁環(huán)一(20)以及磁環(huán)二(21)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(3)底端開設(shè)環(huán)槽一，所述環(huán)槽一內(nèi)部固定安裝在磁環(huán)一(20)，所述支撐桿(2)頂端開設(shè)環(huán)槽二，所述環(huán)槽二內(nèi)部安裝磁環(huán)二(21)，所述支撐桿(2)環(huán)形側(cè)面對(duì)稱安裝兩個(gè)微型推桿(17)，所述微型推桿(17)一端延伸至環(huán)槽二內(nèi)部，所述微型推桿(17)一端固定安裝斜塊一(18)，所述磁環(huán)二(21)底端對(duì)稱固定安裝兩個(gè)斜塊二(19)，所述斜塊一(18)頂端與斜塊二(19)底端相貼合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：所述磁環(huán)二(21)底端固定安裝彈簧二(22)，且彈簧二(22)底端固定安裝在環(huán)槽二內(nèi)部底端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：所述卡槽(13)由矩形槽以及圓槽組成，所述支撐桿(2)底端開設(shè)矩形槽，所述支撐桿(2)內(nèi)部開設(shè)圓槽，所述圓槽底端與矩形槽相通，所述圓槽橫截面的直徑尺寸大于矩形槽橫截面的長(zhǎng)邊尺寸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有三組，三組所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相通，三組所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別安裝在三個(gè)支撐桿(2)環(huán)形側(cè)面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：所述限位機(jī)構(gòu)設(shè)有三組，三組所述限位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，三組所述限位機(jī)構(gòu)分別安裝在三個(gè)所述支撐桿(2)的環(huán)形側(cè)面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：所述安裝機(jī)構(gòu)設(shè)有三組，三組所述安裝機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，三組所述安裝機(jī)構(gòu)分別安裝在三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)塊(6)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：所述支撐桿(2)頂端開設(shè)圓柱槽，所述微型軸承(11)外側(cè)固定安裝在圓柱槽內(nèi)部。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種5G遠(yuǎn)程變結(jié)構(gòu)控制的多自由度擺動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：所述T型塊(12)兩端對(duì)稱開設(shè)有限位槽，所述卡塊(16)一端延伸至限位槽內(nèi)部。