[發明專利]機器人運行精度測量系統

在審

• 申請號: 202110540409.2
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113524259A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 王欣;趙帥;孫紫梅
• 申請（專利權）人: 北京奔馳汽車有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 李翔

本說明書一個或多個實施例提供一種機器人運行精度測量系統，包括：測量單元，當待測機器人以不同的姿態帶動測量部運動至與所述測量單元相對應的位置時，用于獲取所述測量部的位置信息，以及根據所述位置信息和基準位置信息，確定所述待測機器人的運行精度結果。本說明書的系統能夠測量機器人的運行精度。

技術領域

本說明書一個或多個實施例涉及測量技術領域，尤其涉及一種機器人運行精度測量系統。

背景技術

隨著機器人技術的快速發展，工業機器人已經廣泛應用于多個行業領域。在工業機器人的長期使用過程中，工業機器人的關鍵部件會出現損壞需要進行返修，由于工業機器人結構復雜，精度要求高，在返修之后需要進行運行精度測量，只有達到運行精度要求的工業機器人能夠繼續使用。

目前，工業機器人運行精度測量系統僅由廠家提供，對于日常返修后的工業機器人如果返回廠家進行精度測量，不僅成本高昂，而且周期較長，無法保證正常生產。

發明內容

有鑒于此，本說明書一個或多個實施例的目的在于提出一種機器人運行精度測量系統，能夠實現機器人運行精度的測量。

基于上述目的，本說明書一個或多個實施例提供了機器人運行精度測量系統，包括：

測量單元，當待測機器人以不同的姿態帶動測量部運動至與所述測量單元相對應的位置時，用于獲取所述測量部的位置信息，以及根據所述位置信息和基準位置信息，確定所述待測機器人的運行精度結果。

可選的，所述測量部為測量孔；

所述測量單元，當所述測量孔運動至與所述測量單元的檢測區域相對應的位置時，用于獲取所述測量孔的位置信息，以及根據所述測量孔的位置信息和基準測量孔的位置信息，確定所述待測機器人的運行精度結果。

可選的，所述測量部為測量線；

所述測量單元，當所述測量線運動至與所述測量單元的檢測區域相對應的位置時，用于獲取所述測量線的位置信息，以及根據所述測量線的位置信息和基準測量線的位置信息，確定所述待測機器人的運行精度結果。

可選的，所述測量單元，用于根據所述位置信息和基準位置信息，計算所述位置信息與所述基準位置信息之間的偏差，響應于所述偏差小于等于預設的偏差閾值，所述待測機器人的運行精度滿足精度要求。

可選的，所述測量單元，用于根據所述不同的姿態下對應的位置信息和所述基準位置信息，統計各位置信息與所述基準位置信息之間的偏差，得到所述待測機器人的運行精度統計結果。

可選的，所述系統還包括：

監測單元，用于在所述待測機器人帶動所述測量部運動的過程中，監測所述待測機器人的運行參數；所述運行參數至少包括電機電流、扭矩、速度、加速度和TCP點的位置。

可選的，所述系統還包括：

測量手，包括底板，所述底板的一側與所述待測機器人運動鏈的開放端相連接，所述底板的另一側通過連接件與測量頭固定連接；所述測量頭上設有所述測量部。

可選的，所述測量頭的不同位置設有至少一個所述測量部。

可選的，所述測量頭為多面體測量塊，所述多面體測量塊的一個面與所述連接件相連接，其余面中的至少一個面上設有所述測量部。

可選的，所述底板的另一側通過第一連接組件與第一測量頭固定連接，所述底板的另一側通過第二連接組件與第二測量頭固定連接，所述第一測量頭上設有測量孔，所述第二測量頭上設有測量線。