[發明專利]一種與人體動作同步的機器人控制系統

在審

• 申請號: 202110540407.3
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113199482A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 徐皖東;黃麗丹
• 申請（專利權）人: 徐皖東
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于機器人控制技術領域，尤其是一種與人體動作同步的機器人控制系統，針對現有技術中很多下體癱瘓患者，臥病在床，無法對患者進行深切關懷，只能進行上肢活動，降低了患者的治療信心的問題，現提出如下方案，其包括單片機控制模塊，所述單片機控制模塊上連接有傳感模塊和無線傳輸模塊，無線傳輸模塊上連接有執行模塊，執行模塊上連接有驅動模塊。本發明通過手指活動，改變人偶機器人的活動操作，進而改進一側手指控制對側偏癱肢體的活動，或者大關節運動障礙的患者，可以用同側手指傳感以恢復同側大關節運動，解決此類人群肢體無法活動問題，提高生活信心；可以對偏癱患者人文關懷，便于操作活動，提高患者治療信心。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種與人體動作同步的機器人控制系統。

背景技術

機械手臂一般通過直接電腦編程的方式實現各種功能，但這要求操作對象工作在相對固定的位置，并且類型一致，同步機器人工作使用者肢體動作實現機器人的同步運動。

在生活中很多下體癱瘓患者，臥病在床，無法對患者進行深切關懷，只能進行上肢活動，降低了患者的治療信心。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中很多下體癱瘓患者，臥病在床，無法對患者進行深切關懷，只能進行上肢活動，降低了患者的治療信心的缺點，而提出的一種與人體動作同步的機器人控制系統。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種與人體動作同步的機器人控制系統，包括單片機控制模塊，所述單片機控制模塊上連接有傳感模塊和無線傳輸模塊，無線傳輸模塊上連接有執行模塊，執行模塊上連接有驅動模塊，傳感模塊包括耳部傳感器、嘴部傳感器、手臂傳感器、頸部傳感器和足部傳感器，驅動模塊包括耳部驅動單元、嘴部驅動單元、手臂驅動單元、頸部驅動單元和足部驅動單元。

優選的，所述耳部傳感器包括左食指彎曲度傳感器和右食指彎曲度傳感器，左食指彎曲度傳感器和右食指彎曲度傳感器分別用于檢測左右食指的彎曲度。

優選的，所述嘴部傳感器包括左中指彎曲度傳感器，左中指彎曲度傳感器用于檢測左中指的彎曲度。

優選的，所述手臂傳感器包括左大臂一號電機電位器、右大臂一號電機電位器、左大臂二號電機電位器、右大臂二號電機電位器、左小臂電機電位器和右小臂電機電位器。

優選的，所述頸部傳感器包括右中指彎曲度傳感器，右中指彎曲度傳感器用于檢測右中指的彎曲度。

優選的，所述足部傳感器包括左無名指彎曲度傳感器和右無名指彎曲度傳感器，左無名指彎曲度傳感器和右無名指彎曲度傳感器用于檢測左右無名指的彎曲度。

優選的，所述耳部驅動單元包括左耳電機和右耳電機，左耳電機和右耳電機。

優選的，所述嘴部驅動單元包括嘴部電機，頸部驅動單元包括頸部電機。

優選的，所述手臂驅動單元包括左大臂一號電機、右大臂一號電機、左大臂二號電機、右大臂二號電機、左小臂電機和右小臂電機。

優選的，所述足部驅動單元包括左足電機和右足電機。

與現有技術相比，本發明的優點在于：

本發明捕捉人體運動數據后，將數據傳遞給單片機控制模塊，經過數據處理后再去控制各個電機旋轉相應角度，從而實現機器人和人體的同步運動；身體穿戴背包通過人體上肢臂部運動時左右共六個關節的角度以及左右共六根手指關節角度，可以控制機器人同步運動；夠通過手指活動，改變人偶機器人的活動操作，解決此類人群肢體無法活動問題，提高生活信心；可以對偏癱患者人文關懷，便于操作活動，提高患者治療信心，本發明可以進一步利用手指端活動來控制前臂及上臂活動，用于醫學治療。

附圖說明