[發明專利]自動裝車系統與方法

在審

• 申請號: 202110538087.8
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113291870A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 龍進軍;邱雪峰;何葉;周濤;劉飛
• 申請（專利權）人: 科捷智能科技股份有限公司
• 主分類號: B65G67/20
• 分類號: B65G67/20;B65G69/00;B65G47/90;B65G57/03
• 代理公司: 青島匯智海納知識產權代理有限公司 37335
• 代理人: 陳磊

1.一種自動裝車系統，其特征在于：包括有，

物料輸送系統，用于將貨物依序定向輸送至預裝平臺；

物料姿態3D識別系統，用于動態識別由物料輸送系統輸送的貨物外型尺寸、實時位置與3D姿態信息數據，該系統包含3D相機和信息數據處理模塊；

碼垛垛型計算系統，用于根據貨物3D姿態識別信息計算生成垛型與堆垛次序；

龍門機械手碼垛系統，用于根據垛型與堆垛次序計算結果、在預裝平臺上執行碼垛作業；

車輛及預裝平臺3D姿態識別系統，用于動態識別已停靠車輛的車廂與已碼垛的預裝平臺之間的外型尺寸、實時位置和計算得出兩者之間3D姿態的差異，該系統包含3D相機和信息數據處理模塊；

預裝平臺隨動調整執行系統，用于車輛及預裝平臺之間姿態3D差異計算結果、對預裝平臺3D姿態進行調整；

預裝平臺隨動控制系統，用于驅動預裝平臺隨動調整執行系統完成3D姿態調整；

伸縮送料系統，用于驅動預裝平臺與已碼垛貨物整體地送入車廂、以及帶動預裝平臺從車廂中退出。

2.一種自動裝車方法，其特征在于：根據裝車計劃進行垛型計算、計算結果輸出以生成垛型與碼垛次序，通過物料姿態3D識別結果在預裝平臺上執行碼垛；

進行車廂3D姿態識別，識別結果用于計算得出車廂與已碼垛預裝平臺之間的3D姿態差異，預裝平臺隨動調整3D姿態直至與車廂保持一致；

預裝平臺與已碼垛貨物整體地被送入車廂，預裝平臺退出，完成裝車過程。

3.根據權利要求2所述的自動裝車方法，其特征在于：包括以下實施步驟：

步驟1，物料3D識別與自動碼垛

生成裝車計劃，該計劃被發送至WMS系統進行碼垛垛形計算；

垛型計算軟件對垛形進行計算，并根據垛形計算結果生成出庫需求清單；

WMS系統根據出庫需求清單下達出庫指令，待碼垛裝車的貨物從倉庫輸送至物料輸送系統輸送到預裝區域，物料姿態3D識別系統將貨物姿態識別結果反饋給龍門機械手碼垛系統，碼垛機械手接收指令、并根據碼垛次序進行分件碼垛；

步驟2，車輛3D姿態識別與預裝平臺調整

運輸車輛進入停車位，觸發檢測開關后，車輛及預裝平臺3D姿態識別系統對車廂姿態進行識別，識別結果反饋給姿態計算系統，姿態計算系統計算車廂與預裝平臺之間的姿態偏差值并將計算結果發送給預裝平臺隨動控制系統；

預裝平臺隨動調整執行系統根據姿態偏差值下達姿態調整指令，完成預裝平臺隨動調整后，調整結果反饋給預裝平臺姿態計算系統以驗證是否達到允許誤差值范圍；若處于允許誤差值的范圍，則隨動調整完成；若超出設定的允許誤差值，則需要重復上述的調整步驟；

步驟3，伸縮送料裝車

WCS系統向預裝平臺下達裝車指令，預裝平臺與已碼垛貨物一并送入車廂，平臺上的輸送機將貨物輸送至車廂底部，擋料組件沿垂向升降以阻擋貨物后退，伸縮平臺退出車廂，自動裝車完成。