[發明專利]一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法

在審

• 申請號: 202110537517.4
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113327289A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王鄲維;張俊;索旭東;岳裕豐;彭國豪;洪超宇;朱慧烽
• 申請（專利權）人: 中山方顯科技有限公司;智能移動機器人（中山）研究院
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01C25/00
• 代理公司: 深圳叁眾知識產權代理事務所(普通合伙) 44434
• 代理人: 宋鵬飛

1.一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

S10標定板預處理；

S11三維激光雷達、視覺相機、熱感相機和慣性測量單元組成的多源異構傳感器像點數據采集；

S12計算視覺相機與熱感相機內參；

S13計算雷達與視覺相機、熱感相機的外參；

S14計算視覺相機、熱感相機與慣性測量單元的外參；

S15根據S13和S14步驟獲取的外參以及不同傳感器對的不確定性，賦予權重做一次圖優化，進而得到最終外參。

2.根據權利要求1所述的一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法，其特征在于，所述S10步驟標定板預處理包括加熱或者降溫標定板，然后將傳感器套件對準標定板。

3.根據權利要求1所述的一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法，其特征在于，所述S11步驟三維激光雷達、視覺相機、熱感相機和慣性測量單元組成的多源異構傳感器像點數據采集包括：將三維激光雷達、視覺相機、熱感相機和慣性測量單元移動到不同的位姿處，存儲對應的三維點云、彩色圖像和熱感圖像，同時記錄運過程中慣性測量單元的姿態信息。

4.根據權利要求1所述的一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法，其特征在于，所述S12步驟計算視覺相機與熱感相機內參包括：根據視覺相機與熱感相機檢測到的圓心，通過單應性矩陣計算初始內參，再通過非線性優化方法計算精細的內參。

5.根據權利要求1所述的一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法，其特征在于，所述S13步驟計算雷達與視覺相機、熱感相機的外參包括：在點云、彩色圖像和熱感圖像中分別檢測點、線、面的特征，然后通過非線性優化求解外參，使特征匹配誤差最小化。

6.根據權利要求1所述的一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法，其特征在于，所述S14步驟計算視覺相機、熱感相機與慣性測量單元的外參包括：視覺相機、熱感相機、慣性測量單元里程計的計算，再經過標定法求解外參。

7.根據權利要求6所述的一種多源異構傳感器的同時內外參標定方法，其特征在于，所述標定法為手眼標定法AX＝XB。

8.一智能機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述的多源異構傳感器的同時內外參標定方法。