[發明專利]一種外參標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110536132.6
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN115375768A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 王丕閣
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視源人工智能創新研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G06T7/246
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 陳照輝

本申請實施例公開了一種外參標定方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：根據圖像數據確定相機的第一運動軌跡，根據編碼值和預設的輪式里程計內參，確定輪式里程計的第二運動軌跡；獲取第一運動軌跡中所有的相鄰關鍵幀，計算相鄰關鍵幀之間的第一旋轉增量和第一平移增量；根據相鄰關鍵幀的采集時間戳，確定第二運動軌跡中對應的底盤軌跡點，并計算對應的底盤軌跡點之間的第二旋轉增量和第二平移增量；基于手眼標定方程組，根據最新求得的第一旋轉增量、第一平移增量、第二旋轉增量和第二平移增量遞歸計算新的內參和外參，直至內參和外參收斂。采用上述技術手段，解決了現有技術中因內參變化導致外參標定精度低的技術問題。

技術領域

本申請實施例涉及多傳感器融合定位技術領域，尤其涉及一種外參標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

基于多傳感器融合的狀態估計是一種自動駕駛定位算法，多傳感器融合可以彌補單個傳感器測量精度的問題。如果想要各個傳感器能夠相互協同，無間配合，傳感器的標定是必不可少的。車載相機與輪式里程計是一種常見的多傳感器設備，車載相機與輪式里程計的傳統標定方案是，使用相機的運動軌跡和輪式里程計的運動軌跡構造一個關于外參的手眼標定問題來求解外參。

發明人發現，傳統標定方案將手工測量的輪式里程計內參作為固定常量值來使用，而實際情況中，左右輪的大小會受到輪子胎壓的影響，從而影響到內參，內參變化將導致航跡推演結果出現誤差，進而影響外參標定精度。其次，傳統標定方案沒有對相機與輪式里程計進行時間校準，在相機與輪式里程計沒有做硬件同步情況下，兩者的時間戳延時可能會很大，進而影響外參標定的精度。傳統標定方案會通過圖像數據將相機的離散軌跡擬合成連續的軌跡，但圖像數據的采集頻率一般比較低，容易導致擬合曲線精度低，影響外參標定精度。除此之外，傳統標定方案通過輪式移動機器人進行標定，但在外參標定時沒有考慮輪式移動機器人的運動退化問題，這會影響外參標定精度。

發明內容

本申請實施例提供一種外參標定方法、裝置、設備及存儲介質，解決了現有技術中因內參變化導致外參標定精度低的技術問題。

在第一方面，本申請實施例提供了一種外參標定方法，包括：

獲取相機采集的圖像數據和輪式里程計采集的編碼值，根據所述圖像數據確定所述相機的第一運動軌跡，根據所述編碼值和預設的輪式里程計內參，確定所述輪式里程計的第二運動軌跡；

獲取所述第一運動軌跡中所有的相鄰關鍵幀，計算所述相鄰關鍵幀之間的第一旋轉增量和第一平移增量，所述相鄰關鍵幀之間的第一旋轉增量或第一平移增量大于對應預設的增量閾值；

根據所述相鄰關鍵幀的采集時間戳，確定所述第二運動軌跡中對應的底盤軌跡點，并計算對應的底盤軌跡點之間的第二旋轉增量和第二平移增量；

基于預設的手眼標定方程組，根據最新求得的第一旋轉增量、第一平移增量、第二旋轉增量和第二平移增量遞歸計算新的內參和外參，直至所述內參和所述外參收斂。

在第二方面，本申請實施例提供了一種外參標定裝置，包括：

運動軌跡確定模塊，被配置為獲取相機采集的圖像數據和輪式里程計采集的編碼值，根據所述圖像數據確定所述相機的第一運動軌跡，根據所述編碼值和預設的輪式里程計內參，確定所述輪式里程計的第二運動軌跡；

相機增量確定模塊，被配置為獲取所述第一運動軌跡中所有的相鄰關鍵幀，計算所述相鄰關鍵幀之間的第一旋轉增量和第一平移增量，所述相鄰關鍵幀之間的第一旋轉增量或第一平移增量大于對應預設的增量閾值；

底盤增量確定模塊，被配置為根據所述相鄰關鍵幀的采集時間戳，確定所述第二運動軌跡中對應的底盤軌跡點，并計算對應的底盤軌跡點之間的第二旋轉增量和第二平移增量；

線性求解模塊，被配置為基于預設的手眼標定方程組，根據最新求得的第一旋轉增量、第一平移增量、第二旋轉增量和第二平移增量遞歸計算新的內參和外參，直至所述內參和所述外參收斂。