[發明專利]無人機集群控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110532906.8
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113190046A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 張兵;張光旭;吳紹根;辛繼勝;李永東
• 申請（專利權）人: 廣東鴻源智能科技有限公司;廣東輕工職業技術學院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州晟策知識產權代理事務所(普通合伙) 44709
• 代理人: 鄭書鑫

1.一種無人機集群控制方法，包括：

獲取控制指令，并基于控制指令控制無人機集群中的一架無人機前往第一目的地；所述控制指令基于機體狀態、無人機距離所述第一目的地的第一距離生成；

響應無人機飛行距離達到所述第一距離的信號，嘗試著陸；以及

若著陸失敗，發出獲取第二目的地的請求，同時臨時著陸或盤旋。

2.根據權利要求1所述的無人機集群控制方法，其特征在于，所述機體狀態包括無人機關鍵部件狀態、無人機剩余續航歷程。

3.根據權利要求2所述的無人機集群控制方法，其特征在于，嘗試著陸包括：

獲取同時在所述第一目的地嘗試著陸的無人機的數量，

若同時在所述第一目的地著陸的無人機為至少兩架，則獲取同時在所述第一目的地著陸的無人機的機體狀態；以及

基于同時在所述第一目的地著陸的無人機的機體狀態生成著陸序列，根據所述著陸序列嘗試著陸。

4.根據權利要求3所述的無人機集群控制方法，其特征在于，生成著陸序列還包括：

獲取所述第一目的地可承載的無人機數量；以及

判斷基于著陸序列著陸后，所述第一目的地承載的無人機數量是否為等于零，若等于零，執行著陸失敗操作。

5.根據權利要求1所述的無人機集群控制方法，其特征在于，所述無人機前往第一目的地的途中，還包括：

若無人機的剩余續航里程驟降，且小于第一距離，則該無人機進入著陸失敗操作。

6.一種無人機集群控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人機集群中至少一架無人機的機體狀態；

獲取至少一個停機坪可承載的無人機數量；以及

根據至少一架無人機的機體狀態及至少一個停機坪可承載的無人機數量生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制至少一架無人機前往第一目的地；

獲取無人機集群中至少一架無人機嘗試著陸的結果，為著陸失敗的無人機生成第二控制指令，所述第二控制指令用于控制著陸失敗的無人機前往第二目的地。

7.根據權利要求6所述的無人機集群控制方法，其特征在于，所述停機坪可承載至少一架無人機，所述停機坪用于補充無人機的續航里程。

8.根據權利要求6所述的無人機集群控制方法，其特征在于，為著陸失敗的無人機生成第二控制指令包括：

獲取第一目的地附近的至少一個停機坪；以及

將第一目的地附近的至少一個停機坪作為第二目的地。

9.根據權利要求8所述的無人機集群控制方法，其特征在于，為著陸失敗的無人機指定第二目的地還包括：

獲取第二目的地與第一目的地的第二距離；以及

若第二距離大于著陸失敗的無人機的剩余續航里程，則控制無人機在第一目的地附近著陸。

10.根據權利要求6所述的無人機集群控制方法，其特征在于，所述停機坪用于補充無人機的續航里程的方法為替換無人機的電池。