[發(fā)明專(zhuān)利]一種泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110531745.0
• 申請(qǐng)日: 2021-05-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113148078A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋玉秋;鄔立巖;辛明金;徐燕;張志聰;馬博文;單仁寶
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B63C11/52
• 分類(lèi)號(hào): B63C11/52
• 代理公司: 沈陽(yáng)銘揚(yáng)聯(lián)創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 21241
• 代理人: 呂敏

1.一種泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：包括罩體、驅(qū)動(dòng)裝置、浮潛裝置、方向控制裝置和控制系統(tǒng)；

所述罩體包括頭罩、筒罩和尾罩，所述筒罩兩端通過(guò)支撐盤(pán)、骨架分別連接頭罩和尾罩；在所述罩體內(nèi)設(shè)置整體骨架；

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)齒圈安裝在頭罩和筒罩間，后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)齒圈安裝在筒罩和尾罩間，且前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)齒圈外緣分別設(shè)置有旋向相反的驅(qū)動(dòng)葉片，前、后驅(qū)動(dòng)齒圈及其上的驅(qū)動(dòng)葉片在工作時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

所述浮潛裝置包括前、后浮潛機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在筒罩內(nèi)，浮潛板設(shè)置在筒罩外，驅(qū)動(dòng)設(shè)置在筒罩外的浮潛板擺動(dòng)方向相反，控制整體上浮下潛。

所述方向控制裝置連接在尾罩處，控制運(yùn)行方向；

所述控制系統(tǒng)分別連接驅(qū)動(dòng)裝置、浮潛裝置及方向控制裝置，控制各裝置運(yùn)行，并匯集處理檢測(cè)信號(hào)和姿態(tài)信號(hào)，傳送至地面工作站。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述骨架上位于罩筒兩端分別連接兩個(gè)支撐盤(pán)，其中筒罩兩端分別為支撐盤(pán)Ⅱ和支撐盤(pán)Ⅲ，頭罩和尾罩分別與支撐盤(pán)Ⅰ、支撐盤(pán)Ⅳ連接，每個(gè)所述支撐盤(pán)與頭罩、筒罩、尾罩間均設(shè)置密封裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)齒圈和多個(gè)驅(qū)動(dòng)葉片，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸端均安裝驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)齒圈嚙合傳動(dòng)；沿驅(qū)動(dòng)齒圈外周上均勻間隔設(shè)置有多個(gè)螺旋驅(qū)動(dòng)葉片。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述浮潛裝置包括浮潛舵機(jī)、驅(qū)動(dòng)擺桿、連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、前浮潛機(jī)構(gòu)和后浮潛機(jī)構(gòu)，所述浮潛舵機(jī)輸出軸上連接有驅(qū)動(dòng)擺桿，驅(qū)動(dòng)擺桿兩端分別通過(guò)連桿Ⅰ連接前浮潛機(jī)構(gòu)，通過(guò)連桿Ⅱ連接后浮潛機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)擺桿擺動(dòng)帶動(dòng)兩端連接的連桿Ⅰ和連桿Ⅱ帶動(dòng)前、后浮潛機(jī)構(gòu)擺動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述前浮潛機(jī)構(gòu)和后浮潛機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括浮潛板和驅(qū)動(dòng)軸，所述浮潛板連接在驅(qū)動(dòng)軸兩端，前浮潛機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)軸與連桿Ⅰ鉸接，后浮潛機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)軸與連桿Ⅱ鉸接，通過(guò)連桿Ⅰ和連桿Ⅱ分別帶動(dòng)與其連接的驅(qū)動(dòng)軸擺動(dòng)，帶動(dòng)與驅(qū)動(dòng)軸連接的浮潛板擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)浮潛。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：在所述浮潛板工作前方還設(shè)置有防纏板，所述防纏板固定在筒罩外周上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述防纏板呈流線型結(jié)構(gòu)，防纏板的前端寬度小于后端寬度，前端厚度小于后端厚度，且防纏板工作后端與其相近的浮潛板的工作前端寬度和厚度相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)軸兩端通過(guò)軸承支撐連接在骨架上，在軸承外側(cè)，驅(qū)動(dòng)軸與筒罩間設(shè)置驅(qū)動(dòng)軸密封。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述方向控制裝置設(shè)置于尾罩末端，包括方向舵機(jī)、尾部和尾部連接架，所述方向舵機(jī)置于尾罩內(nèi)整體骨架上，其輸出軸兩端伸出尾罩連接尾部連接架，所述尾部連接在尾部連接架末端，所述方向舵機(jī)輸出軸和尾罩間設(shè)置有尾罩密封。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述泥下運(yùn)行機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述尾部橫截面呈楔形結(jié)構(gòu)，由連接端至自由端橫截面逐漸減??；縱截面呈弧扇形結(jié)構(gòu)，由連接端至自由端逐漸增大，即縱向尾部自由端寬度大于連接端寬度。