[發明專利]一種可變形履帶式可重構機器人用復合底盤

有效

• 申請號: 202110529298.5
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113400924B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 蘇曉杰;肖洋;江濤;竇明星;薛方正
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D55/065;B62D55/075;B62D55/084;B62D55/30
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 黃宗波

1.一種可重構機器人用復合底盤，其特征在于：包括第一履帶式行進組件和第二履帶式行進組件，所述第一履帶式行進組件包括驅動輪、變形輪、第一連桿、第二連桿、第一電機、驅動輪軸、第一履帶、連接板和變形組件，所述第一電機固定安裝在連接板上，所述驅動輪軸固定安裝在第一電機的輸出軸上，所述驅動輪固定安裝在驅動輪軸上，所述變形組件固定安裝在連接板上，所述第一連桿的一端與變形組件傳動連接，另一端與變形輪連接，所述第二連桿的一端與驅動輪轉動連接，另一端與變形輪連接，所述第一履帶張緊在驅動輪和變形輪上；

還包括底盤、主動端、捕獲端和浮動機構，所述底盤上安裝有微型計算機，所述主動端設置于底盤的前端，所述捕獲端設置于底盤的后端，所述第一履帶式行進組件和第二履帶式行進組件分別安裝在底盤的兩側，所述浮動機構設置于底盤上，所述浮動機構與主動端以及捕獲端均傳動連接，所述微型計算機與主動端、捕獲端、第一電機、第二電機和浮動機構均無線信號連接；

所述底盤包括第一固定板和第二固定板，所述第二固定板安裝在第一固定板上，所述主動端安裝在第二固定板前端，所述捕獲端安裝在第二固定板后端，所述連接板固定安裝在第一固定板上；

所述浮動機構包括浮動軸、旋轉座和多個第一彈性柱塞，所述旋轉座固定安裝在第二固定板上，所述浮動軸穿設在第一固定板和旋轉座之間，所述浮動軸與旋轉座之間安裝有若干個鋼珠，多個所述第一彈性柱塞安裝在第一固定板和第二固定板之間，并圓周分布在浮動軸四周。

2.根據權利要求1所述的一種可重構機器人用復合底盤，其特征在于：所述第一固定板于第二固定板的兩側均安裝有兩個第二彈性柱塞。

3.根據權利要求2所述的一種可重構機器人用復合底盤，其特征在于：所述主動端包括第一安裝架、舵機、轉動軸、第一連接架和插銷，所述第一安裝架安裝在第二固定板前端，所述舵機固定安裝在第一安裝架內，所述舵機的輸出軸與轉動軸固定連接，所述轉動軸的兩端分別轉動穿設出第一安裝架的兩側，所述第一連接架與轉動軸的兩端固定連接，所述插銷固定安裝在第一連接架上，所述插銷上開設有插孔，所述舵機和微型計算機無線信號連接。

4.根據權利要求3所述的一種可重構機器人用復合底盤，其特征在于：所述捕獲端包括捕獲端口、第二安裝架、第二連接架和推拉式電插鎖，所述第二連接架固定安裝在第二固定板的后端，所述捕獲端口固定安裝在第二連接架上，所述捕獲端口呈中空漏斗狀，所述捕獲端口上開設有通孔，所述第二安裝架固定安裝在捕獲端口上，所述推拉式電插鎖固定安裝在第二安裝架內，所述推拉式電插鎖的插桿與通孔位于同一豎直軸線上，所述第二安裝架的一側設置有放置板，所述放置板上設置有二維碼。