[發明專利]一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺及測試方法

在審

• 申請號: 202110529296.6
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113419122A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 張琳;李志華;陳虹;黃巖軍
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01M17/007;G01S19/14
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

1.一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，包括驅動平臺、定位天線組件、通訊模塊(3)、安裝桅桿(6)和汽車感知系統，所述的定位天線組件包括兩個GNSS定位天線(9)，兩個所述GNSS定位天線(9)分別安裝于驅動平臺的前側和后側，所述的安裝桅桿(6)固定安裝于驅動平臺上，所述的汽車感知系統和通訊模塊(3)安裝于安裝桅桿(6)上，所述的驅動平臺用于帶動汽車感知系統移動，所述的通訊模塊(3)、汽車感知系統分別與驅動平臺電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的驅動平臺包括底盤總成(18)和設于底盤總成(18)上的網關(17)、底盤控制器(19)、車載服務器(20)、安裝桅桿底座(21)、電驅模塊(22)、殼體(10)，所述的殼體(10)罩設于底盤總成(18)上，所述的安裝桅桿底座(21)上設有安裝孔，所述的安裝孔向上穿出殼體(10)，所述的安裝桅桿(6)的底部可拆卸插設于安裝孔內，所述的網關(17)分別與汽車感知系統、底盤控制器(19)、車載服務器(20)、通訊模塊(3)電性連接，所述的底盤控制器(19)與底盤總成(18)電性連接，所述的電驅模塊(22)為測試平臺的各部件供電。

3.根據權利要求2所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的底盤總成(18)包括兩個前輪總成(12)、兩個驅動輪(13)和底盤(23)，所述的前輪總成(12)設于底盤(23)的前側，所述的驅動輪(13)設于底盤(23)的后側。

4.根據權利要求3所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的前輪總成(12)包括步進電機(1201)、行星齒輪減速器(1203)、前叉(1206)、前輪(1207)和電機座(1202)，所述的電機座(1202)固定設于底盤(23)上，所述的步進電機(1201)和行星齒輪減速器(1203)安裝于電機座(1202)上，所述的步進電機(1201)的輸出軸與行星齒輪減速器(1203)的輸出軸連接，所述的行星齒輪減速器(1203)的輸出軸向下穿過底盤(23)后與前叉(1206)固定連接，所述的前輪(1207)可轉動設于安裝于前叉(1206)內。

5.根據權利要求1所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的汽車感知系統包括激光雷達(2)、攝像頭(5)和毫米波雷達(7)。

6.根據權利要求1所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的安裝桅桿(6)上套設有多個安裝滑塊(4)，所述的安裝滑塊(4)沿安裝桅桿(6)上下滑動，所述的安裝滑塊(4)上固定設有安裝平臺(8)，所述的汽車感知系統的各部件固定于安裝平臺(8)上。

7.根據權利要求1所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的安裝桅桿(6)上設有防水罩(1)，所述的汽車感知系統的各部件的電氣線穿過防水罩(1)后經過中空的安裝桅桿(6)與驅動平臺連接。

8.根據權利要求1所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的定位天線組件還包括天線安裝機構，所述的GNSS定位天線(9)通過天線安裝機構與驅動平臺連接，所述的天線安裝機構包括鉸鏈(15)、安裝板(16)和支撐板(14)，所述的安裝板(16)的固定端通過鉸鏈(15)與驅動平臺可轉動連接，所述的安裝板(16)的自由端與GNSS定位天線(9)固定連接，所述的支撐板(14)的一端與驅動平臺可拆卸固定連接，另一端與安裝板(16)的中部可拆卸固定連接。

9.根據權利要求2所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的電驅模塊(22)的電池包為可拆卸電池包，所述的殼體(10)上開設有用于更換電池包的電池蓋(11)。

10.一種自動駕駛汽車感知系統的測試方法，采用權利要求1至9任意一項所述的一種自動駕駛汽車感知系統測試平臺，其特征在于，所述的測試平臺與遠程控制系統連接，所述的遠程控制系統向測試平臺發送控制指令，所述的測試方法包括以下步驟：

S1：所述測試平臺獲取遠程控制系統的開機指令，并進入自檢狀態，若自檢通過，轉換至手動模式，進入步驟S2；

S2：若測試平臺獲取到來自遠程控制系統的手動遙控指令，則根據手動遙控指令執行動作，若測試平臺獲取到來自遠程控制系統的自動測試指令，轉換至自動測試模式并進入步驟S3，若測試平臺獲取到來自遠程控制系統的自動部署指令，轉換至自動部署模式并進入步驟S4；

S3：所述測試平臺獲取來自遠程控制系統的測試任務，并根據測試任務執行動作，完成測試任務后，若獲取到來自遠程控制系統的測試任務，則執行新的測試任務，若獲取到來自遠程控制系統的手動模式指令，則進入步驟S2，若獲取到來自遠程控制系統的自動部署指令，則進入步驟S4；

S4：所述測試平臺獲取來自遠程控制系統的部署任務，并根據部署任務獲取并執行部署動作，完成部署任務后，若獲取到來自遠程控制系統的部署任務，則執行新的部署任務，若獲取到來自遠程控制系統的手動模式指令，則進入步驟S2，若獲取到來自遠程控制系統的自動測試指令，則進入步驟S3；

S5：所述測試平臺自開機后時刻進行異常檢測，在開機狀態下的任何模式中，若測試平臺發生異常且此時測試平臺處于靜止待命狀態，進入步驟S6，否則，測試平臺切換至安全模式，測試平臺實行最小化風險操作，控制測試平臺進入靜止待命狀態，進入步驟S6；

S6：測試平臺進行自檢，獲取異常信息并發送至遠程控制系統，當異常排除后進入步驟S2。