[發(fā)明專(zhuān)利]一種仿真環(huán)境下非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流群組識(shí)別方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110528622.1
• 申請(qǐng)日: 2021-05-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113297669A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王昊;左澤文;董長(zhǎng)印;陳全;阮天承;付之兵;李思宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06F30/15
• 分類(lèi)號(hào): G06F30/15;G06F30/20;G06Q10/06;G06Q50/30
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 田凌濤

1.一種仿真環(huán)境下非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流群組識(shí)別方法，其特征在于，所述識(shí)別方法包括：

根據(jù)即將進(jìn)行右轉(zhuǎn)的機(jī)動(dòng)車(chē)的位置信息和行駛信息，獲取非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流中可能與右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)生機(jī)非交互的所有非機(jī)動(dòng)車(chē)的微觀仿真數(shù)據(jù)，所述微觀仿真數(shù)據(jù)至少包括每輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的實(shí)時(shí)位置和行駛速度；

根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息對(duì)所有可能與右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)生機(jī)非交互的非機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行位置排序，生成對(duì)應(yīng)的非機(jī)動(dòng)車(chē)集合，結(jié)合所述微觀仿真數(shù)據(jù)計(jì)算得出每一輛非機(jī)動(dòng)車(chē)相對(duì)于前一輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的動(dòng)態(tài)演化后的位置差，作為每一輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的群組劃分指標(biāo)；

根據(jù)即將進(jìn)行右轉(zhuǎn)的機(jī)動(dòng)車(chē)的微觀仿真數(shù)據(jù)計(jì)算得出群組劃分閾值；

結(jié)合群組劃分閾值和獲取的所有非機(jī)動(dòng)車(chē)的群組劃分指標(biāo)，對(duì)獲取的所有非機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行群組劃分，使相鄰群組到達(dá)潛在沖突點(diǎn)的時(shí)間差滿足機(jī)動(dòng)車(chē)右轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)需求。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真環(huán)境下非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流群組識(shí)別方法，其特征在于，所述識(shí)別方法還包括：

通過(guò)微觀交通仿真裝置獲取即將進(jìn)行右轉(zhuǎn)的機(jī)動(dòng)車(chē)的微觀仿真數(shù)據(jù)和非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流中可能與右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)生機(jī)非交互的所有非機(jī)動(dòng)車(chē)的微觀仿真數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真環(huán)境下非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流群組識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)即將進(jìn)行右轉(zhuǎn)的機(jī)動(dòng)車(chē)的位置信息和行駛信息，獲取非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流中可能與右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)生機(jī)非交互的所有非機(jī)動(dòng)車(chē)的微觀仿真數(shù)據(jù)的過(guò)程包括：

根據(jù)右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)的微觀仿真數(shù)據(jù)確定非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流中潛在交互的判別范圍；

根據(jù)判別范圍確定可能與右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)生機(jī)非交互的非機(jī)動(dòng)車(chē)集合，獲取非機(jī)動(dòng)車(chē)集合內(nèi)非機(jī)動(dòng)車(chē)的包括行駛速度和位置坐標(biāo)在內(nèi)的微觀仿真數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真環(huán)境下非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流群組識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息對(duì)所有可能與右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)生機(jī)非交互的非機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行位置排序的過(guò)程包括：

將非機(jī)動(dòng)車(chē)行駛方向作為y軸的正方向，按照y軸坐標(biāo)取值由大到小的順序?qū)λ蟹菣C(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行排序。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真環(huán)境下非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流群組識(shí)別方法，其特征在于，所述結(jié)合所述微觀仿真數(shù)據(jù)計(jì)算得出每一輛非機(jī)動(dòng)車(chē)相對(duì)于前一輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的動(dòng)態(tài)演化后的位置差，作為每一輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的群組劃分指標(biāo)的過(guò)程包括以下步驟：

獲取非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流中可能與右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)生機(jī)非交互的所有非機(jī)動(dòng)車(chē)的微觀仿真數(shù)據(jù)；

針對(duì)第i輛非機(jī)動(dòng)車(chē)，根據(jù)以下公式計(jì)算得到對(duì)應(yīng)的群組劃分指標(biāo)f_i：

Δv＝v_i-v_i-1

ld_i＝y(tǒng)_i-1-y_i

f_i＝(1-w_i)*ld_i+w_i*v_i*td_i

式中，i＝1，2，...，n，n是獲取的非機(jī)動(dòng)車(chē)的總數(shù)；v_i與v_i-1分別表示第i輛非機(jī)動(dòng)車(chē)和第i-1輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的速度，Δv表示第i輛非機(jī)動(dòng)車(chē)與第i-1輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的速度差；y_i與y_i-1表示第i輛非機(jī)動(dòng)車(chē)和第i-1輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的y軸坐標(biāo)取值；ld_i和td_i分別表示第i輛非機(jī)動(dòng)車(chē)與第i-1輛非機(jī)動(dòng)車(chē)的y軸坐標(biāo)差值和到達(dá)潛在沖突點(diǎn)位置時(shí)間差，w_i表示td_i對(duì)應(yīng)的權(quán)重。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真環(huán)境下非機(jī)動(dòng)車(chē)交通流群組識(shí)別方法，其特征在于，根據(jù)下述公式計(jì)算得出群組劃分閾值：

式中，l表示為非機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輛標(biāo)準(zhǔn)車(chē)長(zhǎng)，v₀表示右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車(chē)速度，表示非機(jī)動(dòng)車(chē)集合內(nèi)所有非機(jī)動(dòng)車(chē)的平均速度。