[發明專利]定位方法及作業方法、電子設備、軌道設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110528536.0
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113450407B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 陳曉聰;石金博;謝庸笙;米興興;普成龍;王紅
• 申請（專利權）人: 東莞市李群自動化技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/00;G06V10/24;G06V20/50;G06Q10/20
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 熊思遠

本申請公開了一種定位方法、作業方法、電子設備、軌道設備和存儲介質。所述的定位方法應用于軌道設備，其包括有以下步驟：獲取初始位置下特征結構相對于軌道設備的位置，記為初始相對位置；沿軌道行走一設定距離；若軌道設備停止，則獲取特征結構相對于軌道設備的位置，記為當前相對位置；根據當前相對位置和初始相對位置對預設行走距離做補償計算，得到修正行走距離；以修正行走距離作為沿軌道進行下一次行走的設定距離。本申請提出的應用于軌道設備的定位方法，其能夠對軌道設備進行定位，避免因誤差累計而導致無法正常作業的問題。

技術領域

本申請涉及軌道行走及定位技術領域，特別涉及一種定位方法及作業方法、電子設備、軌道設備和存儲介質。

背景技術

在軌道上進行作業的設備，例如鐵軌的檢修設備等，當檢修設備在軌道上運行時，需要沿軌道進行行走；但是每一截軌道的長度以及枕木之間的間距等都會誤差，如果按照每一截軌道的理論長度或枕木之間的理論距離去作業，則在多次重復作業后將會導致誤差累計，誤差累計到一定程度將會超出設備的作業范圍，例如需要檢修的扣件或者螺栓等落在螺栓或扣件的視覺檢測裝置視野以外等，從而導致后續無法完成正常作業。

申請內容

本申請旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本申請提出一種定位方法，其能夠對軌道設備進行定位，避免因誤差累計而導致無法正常作業的問題。

本申請還提出了一種應用有上述定位方法的作業方法、一種電子設備、一種軌道設備和存儲介質。

根據申請第一方面實施例的定位方法，應用于軌道設備，包括有以下步驟：

獲取初始位置下特征結構相對于軌道設備的位置，記為初始相對位置；

沿軌道行走一設定距離；

若軌道設備停止，則獲取特征結構相對于軌道設備的位置，記為當前相對位置；

根據當前相對位置和初始相對位置對預設行走距離做補償計算，得到修正行走距離；

以修正行走距離作為沿軌道進行下一次行走的設定距離。

根據本申請一些實施例的定位方法，其中，獲取初始位置下特征結構相對于軌道設備的位置，包括有以下步驟：

采集初始位置下軌道的初始圖像；

通過初始圖像，獲取初始位置下特征結構相對于軌道設備的位置(x₀，y₀)；其中x軸方向平行于軌道的長度方向，y軸方向平行于軌道的寬度方向。

根據本申請一些實施例的定位方法，其中，獲取初始位置下特征結構相對于軌道設備的位置，還包括有以下步驟：

實時獲取軌道圖像，并控制軌道設備慢速行走；

若識別到特征結構，則停止行走；其中，軌道設備停止行走后的位置即為初始位置。

根據本申請一些實施例的定位方法，其中，若軌道設備停止，則獲取特征結構相對于軌道設備的位置，包括有以下步驟：

在軌道設備停止行走后，采集當前軌道圖像；

通過當前軌道圖像，獲取當前位置下特征結構相對于軌道設備的位置(x₁，y₁)。

根據本申請一些實施例的定位方法，其中，若軌道設備停止，則獲取特征結構相對于軌道設備的位置，包括有以下步驟：

在軌道設備停止行走后，采集當前軌道圖像；其中，采集次數在預設次數以內，預設次數不小于2次；

在每一次采集當前軌道圖像后，均判斷能否識別到特征結構；