[發明專利]一種易燃易爆粉塵管道自適應無源式清掃機器人

有效

• 申請號: 202110528532.2
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113245321B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 卿兆波;張哲濤;趙明巖;童仁園;李青
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.一種易燃易爆粉塵管道自適應無源式清掃機器人，其特征在于：

包括清掃裝置(1)、第一支撐裝置(2)、第二支撐裝置(3)、推進板(4)、柔性連接器(5)；清掃裝置(1)布置在清掃機器人的一端，推進板(4)布置在清掃機器人的一端，清掃裝置(1)和推進板(4)之間通過兩個支撐裝置鉸接；具體地，清掃裝置(1)的一端和第一支撐裝置(2)一端同軸連接，推進板(4)的一端和第二支撐裝置(3)一端同軸連接，第一支撐裝置(2)、第二支撐裝置(3)的另一端通過柔性連接器(5)柔性鉸接；

所述的推進板(4)是平板或者弧形板，推進板(4)和管道內壁之間存在間隙；

所述的清掃裝置(1)包括清掃固定軸(101)、清掃座體(102)、多個清掃組件、風葉(109)和減速機構；清掃固定軸(101)在靠近出風的一端經減速機構(120)和風葉(109)同軸連接，減速機構(120)包括行星輪(110)、太陽輪(111)、行星架(112)和內齒圈(113)；清掃固定軸(101)和行星架(112)一端的中心固接，行星架(112)另一端的端面中心鉸接安裝有太陽輪(111)，太陽輪(111)周圍的行星架(112)端面沿圓周間隔均布安裝多個行星輪(110)，太陽輪(111)和風葉(109)同軸固接；行星架(112)外套設有內齒圈(113)，內齒圈(113)和清掃座體(102)固定連接，太陽輪(111)和周圍的各個行星輪(110)嚙合，行星輪(110)和內齒圈(113)嚙合；

清掃固定軸(101)外通過清掃軸承(103)活動套裝有清掃座體(102)，清掃座體(102)的外周沿周向連接有多個沿徑向布置的清掃組件，清掃組件包括清掃臂(104)、清掃彈簧(105)、清掃伸縮架(106)和清掃頭(108)；清掃臂(104)徑向布置，清掃臂(104)一端固定在清掃座體(102)外周面，清掃臂(104)外端面開設徑向孔，清掃伸縮架(106)內端套裝在清掃臂(104)外端面的徑向孔內，清掃伸縮架(106)內安裝清掃彈簧(105)，清掃彈簧(105)連接在清掃臂(104)徑向孔底部和清掃伸縮架(106)之間，清掃伸縮架(106)開設有徑向的條形槽，清掃臂(104)和清掃伸縮架(106)之間連接有清掃限位銷(107)，清掃限位銷(107)兩端貫穿過清掃伸縮架(106)的條形槽后鉸接地安裝在清掃臂(104)外端部；清掃伸縮架(106)外端安裝清掃頭(108)；

風壓施加到推進板(4)上，推動推進板(4)向前運動，帶動清掃機器人在管道中沿風向運動，清掃組件和支撐裝置均邊沿管道運動邊繞管道中心軸線回轉。

2.根據權利要求1所述的一種易燃易爆粉塵管道自適應無源式清掃機器人，其特征在于：所述的第一支撐裝置(2)、第二支撐裝置(3)的結構相同，均包括支撐軸(201)、支撐臂(214)、支撐座體(202)、左轉輪(204)、右轉輪(205)和彈性支撐組件；支撐軸(201)外通過支撐軸承(203)套裝左轉輪(204)、右轉輪(205)，左轉輪(204)、右轉輪(205)之間的支撐軸(201)外同軸固定套裝有支撐座體(202)，支撐座體(202)的外周沿周向連接有多個沿徑向布置的彈性支撐組件，彈性支撐組件包括支撐彈簧(206)、左連桿(207)、右連桿(213)、行走輪(208)和支撐伸縮架(210)；支撐臂(214)徑向布置，支撐臂(214)內端固定在支撐座體(202)外周面，支撐臂(214)外端面開設徑向孔，支撐伸縮架(210)內端套裝在支撐臂(214)外端面的徑向孔內，支撐伸縮架(210)內安裝支撐彈簧(206)，支撐彈簧(206)連接在支撐臂(214)徑向孔底部和支撐伸縮架(210)之間；支撐伸縮架(210)外端通過行走輪軸(209)鉸接安裝行走輪(208)，且支撐伸縮架(210)外端在靠近安裝行走輪(208)處分別經左連桿(207)、右連桿(213)和左轉輪(204)、右轉輪(205)的邊緣鉸接。