[發明專利]生成交通標志線地圖的方法、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110528222.0
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113298910A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 何葉;曾清喻;李友浩;王玉斌
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T17/05;G01C21/32
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

1.一種生成交通標志線地圖的方法，包括：

獲取預設地理區域內的交通標志線的多幀點云數據；

將各幀所述點云數據映射到所述預設地理區域所對應的柵格地圖中，所述柵格地圖包括多個柵格單元；

增加各幀所述點云數據所對應柵格單元的狀態值；

根據狀態值大于預設閾值的柵格單元，生成所述預設地理區域的交通標志線地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述柵格單元的狀態值為交通標志線經過該柵格單元的幾率信息，所述柵格單元的狀態值的初始值為0。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，每幀所述點云數據包括交通標志線的多個數據點的位置信息；

所述將各幀所述點云數據映射到所述預設地理區域所對應的柵格地圖中包括：根據每幀所述點云數據中每一數據點的位置信息，確定所述每一數據點對應的柵格單元；

所述增加各幀所述點云數據所對應柵格單元的狀態值包括：將所述每一數據點對應的柵格單元的狀態值增加預設增量。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中，通過如下方式獲取預設地理區域內交通標志線的各幀點云數據：

獲取車輛采集的所述預設地理區域內的圖像，并獲取所述車輛采集所述圖像時的位姿數據；

確定所述圖像中的交通標志線的像素點在車體坐標系下的映射點；

根據所述位姿數據，將所述映射點投影至世界坐標系下，得到對應的投影點的坐標；

根據所述投影點的坐標生成一幀點云數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述確定所述圖像中的交通標志線的像素點在車體坐標系下的映射點，包括：

確定所述圖像中的交通標志線的像素點；

根據所述圖像對應的相機模型，將所述像素點映射為車體坐標系下的映射點，得到所述映射點的坐標。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其中，所述根據狀態值大于預設閾值的柵格單元，生成所述預設地理區域的交通標志線地圖，包括：

將狀態值大于預設閾值的柵格單元所覆蓋的區域，作為交通標志線所覆蓋的區域，得到所述預設地理區域的交通標志線地圖。

7.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其中，所述根據狀態值大于預設閾值的柵格單元，生成交通標志線地圖，包括：

將狀態值大于預設閾值的柵格單元對應的點云數據中的數據點，作為交通標志線的軌跡點；

根據所述軌跡點的位置信息，生成所述預設地理區域的交通標志線地圖。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的方法，還包括：

構建所述預設地理區域對應的柵格地圖，并初始化各柵格單元的狀態值。

9.一種生成交通標志線地圖的設備，包括：

點云數據獲取模塊，用于獲取預設地理區域內的交通標志線的多幀點云數據；

數據點映射模塊，用于將各幀所述點云數據映射到所述預設地理區域所對應的柵格地圖中，所述柵格地圖包括多個柵格單元；

柵格地圖更新模塊，用于增加各幀所述點云數據所對應柵格單元的狀態值；

交通標志線地圖生成模塊，用于根據狀態值大于預設閾值的柵格單元，生成所述預設地理區域的交通標志線地圖。

10.根據權利要求9所述的設備，其中，所述柵格單元的狀態值為交通標志線經過該柵格單元的幾率信息，所述柵格單元的狀態值的初始值為0。

11.根據權利要求9或10所述的設備，其中，每幀所述點云數據包括交通標志線的多個數據點的位置信息；

所述數據點映射模塊還用于：

根據每幀所述點云數據中每一數據點的位置信息，確定所述每一數據點對應的柵格單元；

所述柵格地圖更新模塊還用于：

將所述每一數據點對應的柵格單元的狀態值增加預設增量。