[發明專利]用于起重機的控制方法、控制裝置、處理器及起重機

在審

• 申請號: 202110527193.6
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113401805A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 譚松濤;宋寶泉;羅賢智
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C15/06
• 分類號: B66C15/06;B66C15/04;B66C13/48;B66C13/46
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于起重機的控制方法，其特征在于，包括：

獲取起重機的轉臺的周邊圖像；

根據所述周邊圖像判斷所述轉臺的回轉路徑上是否存在障礙物；

在判斷出所述回轉路徑上存在障礙物的情況下，確定所述轉臺的碰撞點與所述障礙物的距離；以及

根據所述距離執行對應的預警操作。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述距離執行對應的預警操作包括：

判斷所述距離是否大于安全距離；

在所述距離大于所述安全距離的情況下，發出報警信號。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述距離執行對應的預警操作還包括：

在所述距離小于或等于所述安全距離的情況下，執行減速操作。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述執行減速操作包括：

獲取所述起重機的回轉角速度；

根據所述距離以及所述回轉角速度解算出減速度；

根據所述減速度執行減速操作。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，根據所述距離以及所述回轉角速度解算出減速度滿足下列公式：

其中，a為所述減速度，v為所述回轉角速度，L_a為所述距離。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述周邊圖像判斷所述轉臺的回轉路徑上是否存在障礙物，包括：

分別以設置于所述起重機表面的每個圖像采集設備為第一原點建立多個圖像坐標系；

以所述轉臺的回轉中心為第二原點建立世界坐標系并確定所述轉臺在所述世界坐標系中的運動軌跡坐標的區域；

確定所述多個圖像坐標系中的目標圖像坐標；

將所述目標圖像坐標轉換為目標世界坐標；

判斷所述目標世界坐標是否落在所述運動軌跡坐標的區域內；

在所述目標世界坐標落在所述運動軌跡坐標的區域內的情況下，確定所述轉臺的回轉路徑上存在障礙物。

7.一種處理器，其特征在于，被配置成執行根據權利要求1至6中任一項所述的用于起重機的控制方法。

8.一種用于起重機的控制裝置，其特征在于，包括：

圖像采集設備，設置于起重機的轉臺的外壁上，用于采集所述起重機的轉臺的周邊圖像；

根據權利要求7所述的處理器，與所述圖像采集設備連接，用于對所述周邊圖像進行處理并發送對應的預警信號至控制器；

控制器，與所述處理器連接，用于根據所述處理器發送的預警信號控制所述起重機。

9.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，還包括：

執行器，與所述控制器連接，用于接收所述控制器發送的減速信號并執行減速操作；

顯示器，與所述控制器連接，用于接收所述控制器發送的報警信號并顯示所述報警信號。

10.一種起重機，其特征在于，包括根據權利要求8或9所述的用于起重機回轉的控制裝置。