[發明專利]一種XYZR 3D連續運動中軌跡補償方法

在審

• 申請號: 202110525577.4
• 申請日: 2021-05-14
• 公開（公告）號: CN113311784A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 蕭明祥;郭笑立
• 申請（專利權）人: 江蘇科瑞恩自動化科技有限公司
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 趙丹

1.一種XYZR 3D連續運動中軌跡補償方法，其特征在于，包括以下具體步驟：

（1）獲取點膠膠路正常情況下的產品標準坐標A(x,y)、產品標準角度R及產品標準高度H，并記錄；

（2）生產時獲取產品實時坐標B(x,y)、實時產品角度Rb及實時產品高度Hb，分別與所述A(x,y)、R、H做差值，求取坐標偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差值Hc；

（3）利用所述C(x,y)、Rc、Hc計算求取所述點膠膠路的補償值；

（4）通過所述補償值計算待調整數據，計算后獲取每個點位的補償值，將每個點位的補償值補償到軌跡補償裝置中的對應點位以獲取目標點膠坐標。

2.根據權利要求1所述的XYZR 3D連續運動中軌跡補償方法，其特征在于，利用所述A(x,y)、R 與H 計算所述膠路補償值，確定產品偏差值的上限值，且為正值Rv：

當|R-Rb|Rv時，將軌跡補償裝置中R軸旋轉（R-Rb）度，實現產品角度修正，修正后再次獲取產品坐標、Rb與Hb；

當|R-Rb|=Rv時，將坐標偏差值C(x,y)與Hc帶補償值計算公式，進行膠路修正。

3.根據權利要求1所述的軌跡補償的方法，其特征在于，所述補償值的計算公式為：

dx=offset.x*Cos(dr)- offset.y*Sin(dr)；

dy=offset.x*Sin(dr)+ offset.y*Cos(dr)；

其中，offset.x與offset.y分別為坐標偏差值C(x,y)坐標中的x、y值；dr為軌跡補償裝置原膠路中對應膠路坐標點的R軸角度值，dx與dy分別為相對于原膠路坐標A(x,y)中的x與y的補償值；再將產品標準坐標A(x,y)中的x與y分別與補償值dx、dy相加，高度H與Hc相減，即可獲取補償后的目標點膠坐標。

4.根據權利要求1所述的XYZR 3D連續運動中軌跡補償方法，其特征在于，利用工業相機獲取產品標準坐標A(x,y)及產品實時坐標B(x,y)，利用鐳射檢測產品標準高度H及實時產品高度Hb。