[發明專利]一種水面自主回收自主水下機器人的回收系統及回收方法

有效

• 申請號: 202110525092.5
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113148019B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 陸海博;楊玉亮;張衛東;梅濤;張愛東;李勝全;楊仁友;李擁祺;黃裘俊
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: B63B23/00
• 分類號: B63B23/00;B63B35/00;B63C11/52;B64C39/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 陳思凡

1.一種水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述水面自主回收自主水下機器人的回收系統包括：

無人機，設置在船艇上的絞盤，以及設置在自主水下機器人上的對接部件；

所述絞盤，用于回收和釋放纜繩；

所述無人機，用于帶動所述纜繩與所述對接部件形成可自動拆卸地連接；

所述對接部件，用于與所述無人機帶動的所述纜繩形成可自動拆卸地連接；

所述對接部件包括舵機，以及對接桿；

所述舵機，用于在所述自主水下機器人完成水下作業上浮至水面時，驅動所述對接桿旋轉，以使得所述對接桿與所述自主水下機器人機身所在水平軸線呈預設角度。

2.如權利要求1所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述舵機，還用于在所述無人機帶動所述纜繩與所述對接部件形成可自動拆卸地連接時，驅動所述對接桿旋轉，以使得所述對接桿與所述自主水下機器人機身所在水平軸線平行。

3.如權利要求2所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述對接部件還包括回收桿限位部件；

所述回收桿限位部件，用于將所述纜繩限位在所述對接桿與所述自主水下機器人機身所在的水平軸線面；

所述舵機，還用于驅動所述對接桿的第一端與所述回收桿限位部件形成可自動拆卸地連接，其中所述對接桿的第二端鉸接在所述自主水下機器人上。

4.如權利要求1至3中任一項所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述水面自主回收自主水下機器人的回收系統還包括設置在所述無人機上的纜繩夾持部件；

所述纜繩夾持部件，用于夾持所述纜繩。

5.如權利要求4所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述水面自主回收自主水下機器人的回收系統還包括設置在所述船艇上，位于所述絞盤一側的無人機停機坪；

所述無人機停機坪，用于在所述自主水下機器人完成水下作業前，停靠所述無人機，以及在將所述自主水下機器人牽引至所述船艇上后，停靠所述無人機。

6.權利要求5所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述水面自主回收自主水下機器人的回收系統還包括設置在所述船艇上，位于所述無人機停機坪一側的支撐架；

所述支撐架，用于在所述絞盤回收和釋放所述纜繩時，對所述纜繩進行支撐引導。

7.如權利要求6所述水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述水面自主回收自主水下機器人的回收系統還包括設置在所述船艇上，位于所述支撐架一側的回收架；

所述回收架，用于在所述自主水下機器人靠近所述船艇時，將所述自主水下機器人牽引至所述船艇上。

8.如權利要求5所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述無人機停機坪包括正位滑板，以及纜繩夾持槽；

所述正位滑板，用于所述無人機駛離或駛回所述無人機停機坪；

所述纜繩夾持槽，用于在所述無人機在駛離所述無人機停機坪時，所述纜繩夾持部件從所述纜繩夾持槽中脫離出，以及在所述無人機在駛回所述無人機停機坪時，所述纜繩夾持部件歸位至所述纜繩夾持槽中。

9.如權利要求8所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，其特征在于，所述無人機停機坪還包括纜繩限位部件；

所述纜繩限位部件，用于在所述絞盤釋放所述纜繩時，限位所述纜繩從所述纜繩夾持槽中脫離出，以及在所述絞盤回收所述纜繩時，限位所述纜繩歸位至所述纜繩夾持槽。

10.一種水面自主回收自主水下機器人的回收方法，其特征在于，應用于如權利要求1至9中任一項所述的水面自主回收自主水下機器人的回收系統，所述水面自主回收自主水下機器人的回收方法包括以下步驟：

利用船艇上的絞盤對纜繩進行釋放；

無人機帶動所述纜繩與自主水下機器人的對接部件形成可自動拆卸地連接；

利用船艇上的所述絞盤對所述纜繩進行回收，以將所述自主水下機器人牽引至所述船艇，實現所述自主水下機器人的回收。