[發(fā)明專利]一種檢測(cè)墻體鼓包形變的方法、測(cè)量機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110522116.1
• 申請(qǐng)日: 2021-05-13
• 公開（公告）號(hào): CN113432575A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁克良;苗學(xué)策;靳婷婷;邱冬煒;秦川;陳昊旻;肖明鑒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京建筑大學(xué)
• 主分類號(hào): G01B21/32
• 分類號(hào): G01B21/32
• 代理公司: 北京匯澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11228
• 代理人: 牟昌兵

1.一種檢測(cè)墻體鼓包形變的方法，其特征在于，包括：

測(cè)量機(jī)器人獲取預(yù)先確定的監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)的參數(shù)，其中，所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)包括墻體范圍內(nèi)的多個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)，所述參數(shù)包括每個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)在測(cè)量機(jī)器人的極坐標(biāo)系下的水平角和豎直角；

所述測(cè)量機(jī)器人根據(jù)所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)的參數(shù)進(jìn)行無(wú)棱鏡測(cè)距，測(cè)量各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)的距離觀測(cè)值；

所述測(cè)量機(jī)器人根據(jù)預(yù)先確定的墻體空間坐標(biāo)系中墻體平面的法向量參數(shù)，將各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)的距離觀測(cè)值投影到墻體空間坐標(biāo)系中墻體平面的法向量上，得到各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)沿垂直墻體方向的鼓包量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測(cè)量機(jī)器人根據(jù)所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)的參數(shù)進(jìn)行無(wú)棱鏡測(cè)距，測(cè)量各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)的距離觀測(cè)值，包括：

所述測(cè)量機(jī)器人根據(jù)所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)的參數(shù)進(jìn)行多次無(wú)棱鏡測(cè)距，以各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)多次測(cè)量的平均值作為其的距離觀測(cè)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)為等間距的。

4.一種測(cè)量機(jī)器人，其特征在于，所述測(cè)量機(jī)器人包括：

存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序；

所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

5.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有檢測(cè)墻體鼓包形變的程序，所述檢測(cè)墻體鼓包形變的程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的檢測(cè)墻體鼓包形變的方法的步驟。

6.一種使用測(cè)量機(jī)器人檢測(cè)墻體鼓包形變的方法，其特征在于，包括：

在墻體附近設(shè)置測(cè)量機(jī)器人，并確定所述測(cè)量機(jī)器人的中心坐標(biāo)；

建立墻體空間坐標(biāo)系，并確定墻體空間坐標(biāo)系中墻體平面的法向量參數(shù)，在墻體范圍內(nèi)內(nèi)插出所述墻體空間坐標(biāo)系下的多個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)的三維坐標(biāo)，得到監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)；

根據(jù)各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)的三維坐標(biāo)和所述測(cè)量機(jī)器人的中心坐標(biāo)，確定各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)在所述測(cè)量機(jī)器人極坐標(biāo)系下的豎直角和水平角，得到監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)的參數(shù)；

將所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)陣格網(wǎng)的參數(shù)和所述法向量參數(shù)提供給所述測(cè)量機(jī)器人，由所述測(cè)量機(jī)器人按照權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法確定各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)沿垂直墻體方向的鼓包量。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在墻體附近設(shè)置測(cè)量機(jī)器人，包括：

在墻體附近選取穩(wěn)定位置，在所述穩(wěn)定位置布設(shè)三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)；

建立強(qiáng)制歸心裝置，測(cè)定所述三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)；

在所述三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置測(cè)量機(jī)器人，將另外兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)作為定向點(diǎn)和檢查點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，建立墻體空間坐標(biāo)系，包括：以測(cè)量機(jī)器人視場(chǎng)內(nèi)三個(gè)角點(diǎn)中的一點(diǎn)為墻體空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)O，沿墻體橫向?yàn)閅軸，沿墻體縱向?yàn)閄軸，垂直于墻體向外為Z軸，建立墻體空間坐標(biāo)系。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，由所述測(cè)量機(jī)器人按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔多次測(cè)量各個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)的鼓包量。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)是等間距的。