[發明專利]一種基于無線信號強度變化的多機器人路徑沖突解決方法

有效

• 申請號: 202110521950.9
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113311831B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 鮑楠;樊娜;左加闊;胡晗
• 申請（專利權）人: 南京郵電大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 朱楨榮

1.一種基于無線信號強度變化的多機器人路徑沖突解決方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、各機器人建立初始化柵格地圖，各機器人上均設有無線信號接收/發射機，制定無線信號接收/發射周期T，在柵格地圖中標記通信控制區域；

步驟2、調度中心將柵格地圖和任務分配信息下發給各個機器人，任務分配信息包括起始點和目標點；

步驟3、各機器人根據所獲得的柵格地圖及任務分配信息，利用路徑搜索方法獲得當前路徑；

步驟4、機器人執行任務時，保證同一車道上的每個機器人之間的距離是大于或等于預設的距離閾值；

若機器人未到達通信控制區域，則機器人按照當前路徑行駛，若到達通信控制區域則進入步驟5；

步驟5、設第i號機器人在時刻t₀進入通信控制區域，記錄t₀到t₀+2T時間內，第i號機器人的無線信號接收/發射機接收到的無線信號強度增加的總次數count1；其中，每經過1個T時，當第i號機器人的無線信號接收/發射機接收到的無線信號強度與上一次接收到的無線信號強度相比是增加的，則記錄一次無線信號強度增加的次數；

若count1＝2，第i號機器人進入步驟6；若count1＝0或count1＝1，則第i號機器人繼續行駛，進入步驟9；

步驟6、第i號機器人等待T_fi，第i號機器人的第一層優先級退避時間T_fi＝2(i-1)T，i＝1，2，3......n，n為機器人編號；

記錄t₀+2T到t₀+4T時間內，第i號機器人的無線信號接收/發射機接收到的無線信號強度不變的總次數count2；其中，每經過1個T時，當第i號機器人的無線信號接收/發射機接收到的無線信號強度與上一次接收到的無線信號強度相比是不變的，則記錄一次無線信號強度不變的次數；

當T_fi到達并且沒有到達t₀+4T時間，第i號機器人行駛，進入步驟9；

當到達t₀+4T時，若count2＝2，第i號機器人停止行駛，進入步驟7；若此時count2＝0或count2＝1，第i號機器人繼續行駛，進入步驟9；

步驟7、第i號機器人等待T_si，第i號機器人的第2層優先級退避時間T_si＝(i-1)T，i＝1，2，3......n；進入步驟8；

步驟8、令當前時刻為t_c，記錄t_c到t_c+2T時間內，第i號機器人的無線信號接收/發射機接收到的無線信號強度不變的總次數count3；其中，每經過1個T時，當第i號機器人的無線信號接收/發射機接收到的無線信號強度與上一次接收到的無線信號強度相比是不變的，則記錄一次無線信號強度不變的次數；

當T_si到達并且沒有到達t_c+2T時間，第i號機器人行駛，進入步驟9；

當到達t_c+2T時，若count3＝2，第i號機器人繼續原地等待，再次進入步驟7；若此時count2＝0或count2＝1，第i號機器人繼續行駛，進入步驟9；

步驟9、第i號機器人行駛，直至駛出這一通信控制區域。

2.根據權利要求1所述的一種基于無線信號強度變化的多機器人路徑沖突解決方法，其特征在于，標記通信控制區域是指：

規定各道路為單向道路，由此交叉柵格形成十字路口，以交叉柵格為中心向四方向各擴展兩個柵格來標記以此形成通信控制區域，只有在通信控制區域內的機器人才能夠進行通信。