[發(fā)明專利]一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)及其運(yùn)行方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110521845.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113291788A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李平;宋春玉;龍科;張偉國(guó);程李
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都華遠(yuǎn)焊割設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G35/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220
• 代理人: 伍旭偉

1.一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，包括自動(dòng)上料裝置、行走組件、搬運(yùn)機(jī)器人、軌道、隨行料架和控制器；所述自動(dòng)上料裝置設(shè)置在所述軌道旁；所述行走組件設(shè)置在所述軌道上；所述搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置在所述行走組件上，并通過(guò)所述行走組件在所述軌道上滑行；所述隨行料架包括接近開(kāi)關(guān)，所述接近開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)所述自動(dòng)上料裝置是否為空；所述隨行料架設(shè)置在所述軌道上，所述隨行料架與所述行走組件連接；所述自動(dòng)上料裝置、所述行走組件和所述搬運(yùn)機(jī)器人分別與所述控制器連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)上料裝置包括上料平臺(tái)和支撐架；所述支撐架包括減速電機(jī)和轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，所述減速電機(jī)和所述轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)分別與所述控制器連接；所述上料平臺(tái)放置在所述轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)上料裝置包括夾具滑臺(tái)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪、氣缸、推出機(jī)構(gòu)和拖回機(jī)構(gòu)；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)與所述推出機(jī)構(gòu)連接；所述氣缸與所述拖回機(jī)構(gòu)連接；所述推出機(jī)構(gòu)用于將所述夾具滑臺(tái)推出所述自動(dòng)上料裝置；所述拖回機(jī)構(gòu)用于將所述夾具滑臺(tái)拖回所述自動(dòng)上料裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述行走組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和行走小車；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述行走小車分別與所述控制器連接；所述搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置在所述行走小車上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述行走組件包括連接桿，所述連接桿與所述隨行料架連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述軌道包括兩條平行的直線滑軌、第一滑塊、第二滑塊和隨行料架安裝臺(tái)；所述第一滑塊和所述第二滑塊設(shè)置在所述直線滑軌上；所述行走小車固定安裝在所述第一滑塊上，所述隨行料架通過(guò)所述隨行料架安裝臺(tái)固定安裝在所述第二滑塊上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述隨行料架包括定位裝置，所述定位轉(zhuǎn)軸用于獲取所述自動(dòng)上料裝置的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，包括集線盒和操作控制按鈕。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述隨行料架為2個(gè)，分別設(shè)置在所述搬運(yùn)機(jī)器人的兩側(cè)；所述自動(dòng)上料裝置為4臺(tái)；相鄰2臺(tái)所述自動(dòng)上料裝置的間距大小與所述隨行料架的間距大小相同。

10.一種機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)行方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：行走組件根據(jù)控制器發(fā)送的移動(dòng)信號(hào)，帶動(dòng)隨行料架和搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)到指定的自動(dòng)上料裝置旁；

步驟2：所述自動(dòng)上料裝置根據(jù)控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)移信號(hào)，利用減速電機(jī)和轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)將上料平臺(tái)轉(zhuǎn)移至所述隨行料架上；

步驟3：所述搬運(yùn)機(jī)器人根據(jù)控制器發(fā)送的搬運(yùn)信號(hào)，從所述隨行料架中搬運(yùn)零部件；

步驟4：利用接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)所述隨行料架是否為空，若檢測(cè)到所述隨行料架為空，則將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制器；

步驟5：控制器根據(jù)所述接近開(kāi)關(guān)的檢測(cè)結(jié)果，向所述行走組件發(fā)送移動(dòng)信號(hào)；

步驟6：按照步驟1至步驟5循環(huán)，直到所述接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到所有自動(dòng)上料裝置為空。