[發明專利]一種機器人自動搬運系統及其運行方法

在審

• 申請號: 202110521845.5
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113291788A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 李平;宋春玉;龍科;張偉國;程李
• 申請（專利權）人: 成都華遠焊割設備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G35/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 伍旭偉

1.一種機器人自動搬運系統，其特征在于，包括自動上料裝置、行走組件、搬運機器人、軌道、隨行料架和控制器；所述自動上料裝置設置在所述軌道旁；所述行走組件設置在所述軌道上；所述搬運機器人設置在所述行走組件上，并通過所述行走組件在所述軌道上滑行；所述隨行料架包括接近開關，所述接近開關用于檢測所述自動上料裝置是否為空；所述隨行料架設置在所述軌道上，所述隨行料架與所述行走組件連接；所述自動上料裝置、所述行走組件和所述搬運機器人分別與所述控制器連接。

2.根據權利要求1所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，所述自動上料裝置包括上料平臺和支撐架；所述支撐架包括減速電機和轉移機構，所述減速電機和所述轉移機構分別與所述控制器連接；所述上料平臺放置在所述轉移機構上。

3.根據權利要求1或2所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，所述自動上料裝置包括夾具滑臺、電機驅動輪、氣缸、推出機構和拖回機構；所述電機驅動與所述推出機構連接；所述氣缸與所述拖回機構連接；所述推出機構用于將所述夾具滑臺推出所述自動上料裝置；所述拖回機構用于將所述夾具滑臺拖回所述自動上料裝置。

4.根據權利要求1所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，所述行走組件包括驅動電機和行走小車；所述驅動電機和所述行走小車分別與所述控制器連接；所述搬運機器人設置在所述行走小車上。

5.根據權利要求1或4所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，所述行走組件包括連接桿，所述連接桿與所述隨行料架連接。

6.根據權利要求1所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，所述軌道包括兩條平行的直線滑軌、第一滑塊、第二滑塊和隨行料架安裝臺；所述第一滑塊和所述第二滑塊設置在所述直線滑軌上；所述行走小車固定安裝在所述第一滑塊上，所述隨行料架通過所述隨行料架安裝臺固定安裝在所述第二滑塊上。

7.根據權利要求1所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，所述隨行料架包括定位裝置，所述定位轉軸用于獲取所述自動上料裝置的位置。

8.根據權利要求1所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，包括集線盒和操作控制按鈕。

9.根據權利要求1所述的一種機器人自動搬運系統，其特征在于，所述隨行料架為2個，分別設置在所述搬運機器人的兩側；所述自動上料裝置為4臺；相鄰2臺所述自動上料裝置的間距大小與所述隨行料架的間距大小相同。

10.一種機器人自動搬運系統的運行方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：行走組件根據控制器發送的移動信號，帶動隨行料架和搬運機器人移動到指定的自動上料裝置旁；

步驟2：所述自動上料裝置根據控制器發送的轉移信號，利用減速電機和轉移機構將上料平臺轉移至所述隨行料架上；

步驟3：所述搬運機器人根據控制器發送的搬運信號，從所述隨行料架中搬運零部件；

步驟4：利用接近開關檢測所述隨行料架是否為空，若檢測到所述隨行料架為空，則將檢測結果發送給控制器；

步驟5：控制器根據所述接近開關的檢測結果，向所述行走組件發送移動信號；

步驟6：按照步驟1至步驟5循環，直到所述接近開關檢測到所有自動上料裝置為空。