[發明專利]一種用于隨動控制的穿戴式機器人控制器

在審

• 申請號: 202110521065.0
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113199458A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 徐航
• 申請（專利權）人: 宿州賽爾沃德物聯網科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 李浩

1.一種用于隨動控制的穿戴式機器人控制器，其特征在于：采用等比例線性并聯控制，以被控制機器人關鍵連接點及空間定位關系，對應構造類似機器人活動骨架的穿戴式控制器，在穿戴式控制器上，對應被驅動機器人運動油缸的位置設置等比例直線位移傳感器，穿戴在人體上的控制器接收人體動作所帶動傳感器的反饋信號，通過伺服油泵控制機器人對應位置的運動油缸運動，從而實現被驅動機器人與控制人的隨動。

2.根據權利要求1所述的用于隨動控制的穿戴式機器人控制器，其特征在于：所述穿戴式機器人控制器包括穿戴件、控制骨架，控制骨架安裝在穿戴件上。

3.根據權利要求2所述的用于隨動控制的穿戴式機器人控制器，其特征在于：所述穿戴式機器人控制器包括上身控制器，所述上身控制器的穿戴件為馬甲，上身控制骨架安裝在馬甲上。

4.根據權利要求3所述的用于隨動控制的穿戴式機器人控制器，其特征在于：所述上身控制器包括骨架和控制傳感器，其中骨架由胸部骨架基板，和安裝在胸部骨架基板兩側的左、右臂骨架構成，所述臂骨架由骨架肩軸、骨架肩連接件、骨架大臂、骨架小臂組成，骨架肩軸一端連接胸部骨架基板，另一端連接骨架肩連接件，大臂自旋電位器的固定端安裝在骨架肩連接件上，輸出端連接骨架大臂的一端，骨架大臂的另一端和骨架小臂的一端鉸接，小臂位移傳感器一端連接骨架大臂，另一端連接骨架小臂，背闊肌處位移傳感器一端通過傳感器連接球頭安裝在骨架肩連接件上，另一端安裝在胸部骨架基板上，胸大肌處位移傳感器的一端安裝在骨架肩連接件上，另一端安裝在胸部骨架基板中部向外的延伸支架上，在骨架小臂上設置護腕套，控制人穿上馬甲并將護腕套與手腕連接。